Схват

Схват

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ЬП ИСАНИЕ

ИЗЬЬРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

< 1960007 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 12.02.81 (21) 3246782/25-08 (51) М. Кл.з

B25 J 15/00 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Гасударственный квмитет

СССР (53) УДК 62-229..72 (088.8) Опубликовано 23.09.82. Бюллетень №35 пе лелем изевретеиий и еткрмтий

Дата опубликования описания 28.09.82

В. М. Ковалев, E. В. Пашков, В. С. Наймушин| В. и В. М. Фролов j- :, (72) Авторы изобретения

Севастопольский приборостроительный институт .,Нор центральное конструкторско-технологическое бюро (71) Заявители (54) СХВАТ

Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным органам промышленных роботов и манипуляторов.

Известен схват, содержащий корпус, рычаги с губками на концах и приводной механизм (1).

Недостатком известного схвата является

его узкие технологические возможности, а именно невозможность изменения усилия зажима в зависимости от вида зажимаемой детали.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет регулирования усилия зажима.

Цель достигается тем, что схват снабжен упором, подпружиненным в направлении оси схвата и выполненным в виде планки с прорезями на ее концах, в которых размещены рычаги, внутренние, обращенные друг к другу, поверхности которых имеют профильную поверхность.

На фиг. 1 представлен схват, общий вид; на фиг. 2 — сечение А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б — Б на фиг. 1; на фиг. 4— примеры захватываемых схватом деталей различной жесткости, габаритов и веса.

Схват (фиг. 1 — 3) содержит коробчатый, корпус 1, в котором на осях 2 установлены поворачивающиеся рычаги 3 с губками 4 на концах. Внутренняя поверхность рычагов выполняется ступенчатой или криволинейной формы, что обеспечивает их переменную ширину в различных сечениях по мере удаления от губок. В верхней части корпуса расположен приводной механизм 5 (клиновой) сведения рычагов. Пружина 6 служит для разведения рычагов, т. е. для их возврата в исходное положение. Между рычагами 3 на штоке 7, смонтированном в корпусе схвата, размещен подпружиненный и подвижный в направлении оси схвата упор 8 в виде планки с прорезями 9 на концах под рычаги.

С хват работает следующим образом.

После перемещения схвата в зону расположения захватываемого объекта подается команда на сведение рычагов 3 с губками 4 под захватываемый объект, что обеспечивается с помощью клинового приводного механизма 5, действующего на верхние концы рычагов и вызывающего их поворототносительно осей 2. Разжим рычагов осуществляется пружиной 6.

960007

В случае необходимости захватывания двух различных по форме, жесткости, габаритам и весу деталей, например обоймы трансформатора и катушки с магнитопроводом при осуществлении их сборки, протекающей в последовательности — захват и установка нежесткой обоймы в базирующее устройство, захват и установка жесткой катушки с магнитопроводом в обойму, работа схвата происходит следующим образом.

Для захвата обоймы, являющейся нежесткой деталью, в сечении, обозначенном (фиг.4) как уровень захвата и обусловленном конструктивными особенностями робота, а также габаритами окружающей среды, схват подводят сверху. Своими верхними концами обойма смещает упор 8 к корпусу 1 на величину h в положение, показанное (фнг. 1) пунктирной линией, после чего рычаги 3 поворачиваются на величину h I. (см. фиг. 2), обеспечивая захват обоймы.

Поскольку глубина прорезей 9, выполненных по концам планки-упора 8, постоянна, ","=личина перемещения рычагов 3 зависит от их ширины в том сечении, где расположена планка-упор. При зажиме обоймы происходит ее деформация, но в пределах упругости, что не приводит к искажению формы.

После установки обоймы на базовую позицию подается команда на захват катушки с магнитопроводом. Захват осуществляется по боковым образующим магнитопровода, являющегося жестким объектом и на том же уровне, что и обойма, т. е. на расстоянии Рот базовой поверхности. Так как данный объект захвата значительно тяжелее первого, необходимо его зажать с большим усилием, чтобы в процессе транспортирования он не выпал из губок. Поскольку высота катушки с ма гнитопроводом меньше высоты обоймы на величину-h, при опускании схвата планка-упор 8 остается неподвижной, т. е. в нижнем положении (фиг.1).

В сечении, где в данном случае расположена планка-упор, ширина рычагов меньше, что обеспечивает их перемещение на величину Ьт — hi, причем в этом случае рычаги не упираются как в предыдущем случае в упор 8, а усилие зажима, создаваемое ими, полностью воспринимается магнитопрово,, дом, обеспечивая, тем самым, надежное закрепление.

Предлагаемая конструкция схвата обладает более широкими технологическими возможностями, что позволяет осуществлять последовательный захват нескольких разI s личных по форме, весу, жесткости и габаритам деталей. Это особенно важно в условиях роботизированной сборки, так как позволяет уменьшить количество роботов участвующих в сборочном процессе или отказаться от замены схватов, что сопряжено со значительными конструкторско-технологическими сложностями.

Формула изобретения

Схват, содержащий корпус, рычаги с губками и приводной механизм, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен упором, подпружиненным в направлении оси схвата и

Зо выполненным в виде планки с прорезями на ее концах, в которых размещены рычаги, внутренние, обращенные друг к другу, поверхности которых имеют профильную поверхность.

Источники информации принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 582175, кл. В 25 J 15/00, 1976.

960007

Составитель А. Алексеев

Редактор Н. Бобкова Техред А. Бойкас Корректор Г. Огар Заказ 6840/19 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4