Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Формула изобретения

3 меныянм угла трении. ЯеЖду конусной поверхностью стакана 9 и гильзой корпуса 1 находятся шарики 10, подпружиненные пружин амн 11, которые стремятся заклинить стакан 9 относительно гильзы корпуса 1.

Стакан 9 связан с шарнирным четырехэвенником, набранным из пластин 12 и осей 13.

Четырехзвениик посредством оси 14 связан также с вспомогательным поршнем 3. Верхний и нижний (фнг. 2) шарниры четырехэвенника посредством роликов 15 взаимодействуют со скосами 16. Скосы 16 выпол- 1о иены в данном случае заодно с поршнем 2.

Ролики 15 прижаты к скосам 16 усилием пружины 17, закрепленной в упорах 18.

Вспомогательный поршень 3 имеет выступ

19, который прн отсутствии внешних снл давит на шарики 10 и отжимает их от корпуса 1 и конической поверхности и-акант

9, предупреждая заклнннвание.

Схват манипулятора работает следую- щим образом.

При подаче давления рабочей среды (жидкости, газа) к отверстию .7 поршень 2 начинает перемещаться вправо (фиг, 2) .

В связи с тем, что поршень 2 пружиной 8 связан о стаканом 9, а стакан 9 посредcTBolll звеньев 12 четырехэвенника и оси 14 связан с вспомогательным поршнем 3 и . губкой 4, а верхний н нижний (фиг. 2) шарниры четырехзвенника пружиной 17 посредством роликов 15 прижаты к скосам 16 поршня 2. Система поршень 2— стакан 9 — звенья 12 — вспомогательный поршень 3 — губки 4 движется как единое целое. При этом выступ 19 утапливает ша рики 10; предупреждая йаклнннванне.

Когдй губка 4 бстайовйтся после контак-" та с жесткой поверхиостьв захватываемо- З5

ro предмета, прекращается н движение вспо могательного поршня 3. При этом прекраща- ет движение и ось 14, а поршень 2 со скосом

16 еще может двигаться, сжимая пружину 8, Скосы: l6 давят на фолио 15, сжймйй": пружину 17, в результате чего стакан 9, шарнирно связанный с четырехзвенником, отходит назад к поршню 2, дополнительно сжимая пружину 8. При отходе стакана 9 выступ 19 освобождает шарики 10, которые под действием пружин 11 заклинивают ста- 4э ,кан 9 относительно гильзы корпуса l. Дальнейшее движение стакана 9 в сторону порш ня 2 теперь невозможно.

fIocAe того, как стакан Ф заклинеи, яор.шень 2, продолжая двигаться влево (фиг. 2), 8

4 своими скосами 16 давят яа роликя I5, сжимая пружину !7 четырехзвенника. Движение стакана 9 влево теперь невозможно, поэтому четырехзвенннк работает как силовой мультипликатор, обеспечивая повышенное усилие прижатия губок 4 к захватываемому предмету.

При подаче давления к отверстию б рабочая среда через щели между вспомогательйым поршнем 3 н гильзой корпуса 1 достйгает поршня 2 и он отходит влево (фиг, 2), при этом пружина 8 вызывает отход стакана 9 вправо (фиг. 2), пружина 17 через ролики 15 давит иа скосы 16, сближая стакан

9 с вспомогательным поршнем 3, выступ 19 которого утапливает шарики 10. Механизм вернулся теперь в исходное положение н после контакта поршня 2 с крышкой 6 подготовлен к следующему циклу работы.

Предлагаемая конструкция схвата манипулятора обеспечивает, существенное повышение усилия на губках после их контакта с предметом.

1, Схват манипулятора, содержащий корпус, губки с приводами их перемещения, выполненными каждый в виде силового цилиндра с поршнем, отличающийся тем, что, с целью повышения усилия зажима, он снабжен расположенными в корпусе каждого силового цилиндра дополнитеЛьным поршнем, стаканом, шариками и шарнирflblM четырехзвенником с роликами на. осях шарниров, причем на стакане выполнена наружная коническая поверхность, на основном поршне выполнены скосы, а губка размещена на дополнительном поршне, и этот поршень связан со стаканом посредством двух противоположных шарниров шарнирного четырехзвенника, при этом шарики размещены между конической поверхностью стакана и внутренней поверхностью корпуса, а ролики, закрепленные на двух других про- . тивоположных шарнирах шарнирного четырехзвенника, размещены с возможностью взаимодействия со скосами основного поршня, 2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что ролики, стакан и шарики подпружинены.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Щ 623734, кл. В 25 J 15/00, 197f

Составитель А. Алексеев

Редактор Н. Бобкова Техред А. Бойкас Корректор Г. Orap

Заказ 6840/19 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4