Устройство для управления манипулятором

Устройство для управления манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е (щ960723

ИЗОБЬЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соввтсиик

Социаяистииесииз

Рвснубпик (61) Дополнительное к авт. свид-ву.— (22) Заявлено 19. 02. 81 (2l ) 3251932/18-24 (5! )М. Кл.

G 05 В 11/00

В 25 J 13/00 с присоединением заявки №

ВеудлрстеанавВ кемнтет

ССОР но делам нзебретеннй н вткрытнЯ (23) Приоритет

Опубликовано 23-09 ° 82 ° Бюллетень ¹ 35 (53) УДК 6250 (088. 8) Дата опубликования описания 25. 09 82

1 се ейков--».. (72) Авторы ,изобретения

В.В. Андрюнин, В.С. Кулешов, С.А. Лысенко, и В.Н. Шведов

Московское ордена Ленина, ордена Октябрьск ции и ордена Трудового Красного Знамени высшее твхническое.;училище им. Н.Э. Баумана (71) Заявитель (542 УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к робото;технике и может быть использовано

1 при создании манипуляторов, задающий орган которых находится непосредственно на исполнительном органе

;вблизи объекта работ.

Известно устройство для управления манипулятором, содержащее кинематически связанные задающий и исполнительный органы, многостепенной датчик усилия и блок астатического управления 1 ).

Однако известное устройство не обеспечивает отражения усилий нагрузки исполнительного органа на задающий орган.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее исполнительный орган, кинематически связанный через первый мйогостепенной датчик усилий . с задающим органом, а также блок астатического управления, выходами соединенный с входами приводов исполнительного органа Е23.

Однако зто устройство не обеспечивает отражения усилий нагрузки на задающий орган, что снижает эффективность работ со связанными объектами и может привести к поломке цепи, исполнительный орган - связанный объект, так как оператор не чувствует направление наименьшего сопротивления и не может дозировать усилия исполнительного органа.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства.

Цель достигается тем, что устройство содержит блок сумматоров и установленный в зоне, кистевых суставов исполнительного органа второй многого степенной датчик усилий, выходы которого подключены к первым входам блока сумматоров, вторыми входами соединенного с выходами первого многостепенного датчика усилий, а выходами

9607 с входами блока астатического управления.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит исполнительный орган 1, задающий орган 2, первый многостепенной датчик 3 усилий, второй многостепенной датчик 4 усилий, блок 5 сумматоров, блок 6 аста" тического управления, приводы 7 ис- 1в полнительного органа.

Устройство работает следующим образом.

Пусть на исполнительный орган 1 не действуют внешние усилия, тогда сигналы датчика 4 усилий равны нулю.

Для перемещения исполнительного органа 1 в требуемом направлении опе- . ратор должен приложить к задающему органу 2 определенное усилие в этом направлении. Приложенное усилие вызовет появление сигналов с датчика

3 усилий, которые проходят через блок

5 сумматоров на соответствующие входы блока 6 астатического управления. За- 25 хват манипулятора будет двигаться при этом со скоростью, величина и направление которой определяются усилием оператора на задающем органе 2.

Если же на захват манипулятора действует внешнее усилие, то величина и направление скорости движения его определяются разностью усилий оператора и нагрузки с определенным масштабом отражения усилий нагрузки на оператора, который определяется крутизной датчиков 3-4 усилий и коэффициентами усиления по первому и второму входам сумматоров блока 5. Изменяя данные коэффициенты усиления, можно устанавливать требуемыи масштаб с

46 отражения усилий нагрузки на оператора и изменять его. Чтобы удерживать манипулятор в неподвижном состоя" нии оператор должен приложить к задающему, органу 2 усилие, равное по

23 4 величине (с учетом масштаба) и противоположное по направлению усилию нагрузки. Таким образом, достигается активное отражение усилий нагрузки на оператора. Активных элементов (приводов) на задающем органе 2 нет.

Применение предлагаемого изобретения позволит повысить эффективность работы укаэанного класса манипуляторов со связанными объектами так как при этом осуществляется активное отражение усилий нагрузки на оператора и появляется возможность исполнительному органу 3 двигаться по вынужденному закону движения конечной точки (эахвата). формула изобретения

Устройство для управления манипулятором, содержащее исполнительный орган, кинематически связанный через первый многостепенной датчик усилий с задающим органом, а также блок астатического управления, выходами соединенный с входами приводов исполнительного органа, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит блок сумматоров и установленный в зоне кистевых суставов исполнительного органа второй многостепенной датчик усилий, выходы которого подключены к первым входам блока сумматоров, вторыми входами соединенного с выходами первого многостепенного датчика усилий, а выходами - с входами блока астатического управления.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П.Н. Промышленные ро-: боты Японии. НИИАТ, 1977, с. 344"

351 °

2. Там же, с. 3 2-362 (прототип).

960723

Подписное

Заказ 7273/5 Тираж 91

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва, Ж-35 Раушская наб.

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, Составитель Е. политов

Редактор С. Патрушева. Техред М;Рейвес Мор ектор Л окшан