Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

I ри963847

Союз Советских

Социалистических

Республик

/ф

Ф. г (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 16. 03. 81 (21) 3260648/25-08 с присоединением заявки Йо

f51) M Кл з

В 25 J 9/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий (23) Приоритет (5.3) УДК 62-229. 72 (088.8) Опубликовано 07.10 826юллетень М 37

Дата опубликования описания 07.10. 82

В. A. Александров и В.М. Роланов (72) Авторы . изобретения (" - с °

1

) "t Л.

1 ." ( (71) Заявитель (5 4 ) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для подачи деталей в зону обработки.

Известен манипулятор (1 ), содержащий основание, корпус с установленным на нем механизмом вертикального перемещения и механизм поворота и горизонтального перемещения руки.

У этого манипулятора сложная конструкция, большие габариты и вес.

Цель изобретения — упрощение конструкции, уменьшение веса и габаритов.

Цель достигается тем, что механизм поворота и горизонтального перемещения механической руки выполнен в виде встроенного в корпус руки электродвигателя с двумя выходными валами, червячной передачи и управляемых муфт, причем один вал электродвигателя через первую муфту связан с червяком червячной передачи, другой через вторую муфту кйнематически связан со схватом, а в хвостовом винте механизма вертикального перемещения выполнен продольный паз, в котором установлен дополнительно введенный полэун, кинематически связанный с корпусом.

Сущность изобретения поясняется чертежом.

На основании 1 закреплен ходовой винт 2, имеющий паз 3 и ползун 4, связанный с полумуфтой элуктромагнит-1 ной муфты 5, закрепленной на корпусе 6, в котором на подшипниках 7 установлено червячное колесо 8. В корпусе 9 установлен электродвигатель 10 с двумя выходными валами, один из которых через электромагнитную муфту 11 связан с червячной передачей (не показана), а другой через электромагнитную муфту 12 - с винтом 13 и ходовой гайкой 14, пере-. мещающейся по направляющим 15, многократный шарнирный параллелограмм 16, закрепленный на корпусе 9 при помощи кронштейна 17, шарнирно связан с ходовой гайкой 14. Схват, закрепленный на конце параллелограмма 16 состоит из сердечника 18, обмотки 19 и захватных губок 20, установленных на концах сердечника.

25 Работает манипулятор следующим образом.

Для подъема механической руки включают электродвигатель 10 и электромагнитные муфты 5 и 11. Муфта 12

30 выключена. Вращение электродвигателя

963847

ВНИИПИ Заказ 322/4 Тираж 1087 Подписное

Филиал ППП "Патент", г.Ужгород, ул.Проектная,4,10 через червяк (не показан) передается червячному колесу 8, а так как корпус 6 при этом жестко связан с ползуном 4, он перемещается вертикально ходовому винту 2.

Для поворота механической руки включают электромагнитную муфту 11, а электромагнитные муфты 5 и 12 выключены.

Для выдвижения руки включают электромуфту 12, электромуфты 5 и 11 вык-Ip лючены.

Вращение передается на винт 13 и преобразуется в перемещение ходовой гайки 14, которая воздействует на параллелограмм.

Для включения схвата электрический ток подается на обмотку 19 электромагнита, концы упру ого С-образного сердечника 18 начинают сходиться под действием электройагнитных сил (вследствие явления магнитострикции).

При этом губки 20 захватывают детальь.

Манипулятор прост в изготовлении, имеет .меньшие габариты.

Формул а и з о брет е ни я

Манипулятор, содержащий основание, корпус, на котором установлены ме\ ханизм вертикального перемещения, например, в виде винтовой передачи с ходовым винтом, и механизм поворота и горизонтального перемещения механической руки, несущей схват, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, уменьшения веса и габаритов манипулятора, механизм поворота и горизонтального перемещения механической руки выполнен в виде встроенного в корпус руки электродвигателя с двумя выходными валами, червячной передачи и управляемых муфт, причем один вал электродвигателя через первую муфту связан с червяком червячной передачи, другой через вторую муфту кинематически связан со схватом, а в ходовом винте механизма вертикального пере,мещения выполнен продольный паз, в котором установлен дополнительно введенный ползун, кинематически связан- . ный с корпусом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 656827, кл. В 25 J 9/00, 1976.