Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советскик

Социалистическии

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 03. 03. 81 (21} 3255604/25-08 с присоединением заявки HP (23) Приоритет

Опубликовано 07.10 82.бюллетень HP 37

Р М К з

В 25 J 15/00

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий (33) УДК 62-229. 72 (088. 8) Дата опубликования описания 07.10.82

В. П. Бабарин, . И.Л. Владов, В. Н. Данилев ий и B.,В. Кажуро й4 с (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54 ) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, привод в виде винтовых пар и зажимные пальцы, связанные с приводом и корпусом шарнирно-рычажными механизмами (1 ).

Недостатком известного трехпалого схвата является сложность конструкции и невозможность захватывания, например, круглых деталей в широком диапазоне типоразмеров из-за ограниченности прямолинейного участка траектории перемещения зажимных пальцев.

Целью изобретения является упрощение конструкции и расширение технологических возможностей схвата.

Указанная цель достигается тем, что,винтовые пары кинематически связаны между собой и расположены в одной плоскости под углом 120 друг к другу, а шарнирно-рычажные механизмы по крайней мере двух зажимных пальцев выполнены каждый в виде пантографа и шарнирно связанного с ним параллелограммного механизма, причем исходное звено пантографа шар5 нирно установлено на гайке соответствующей винтовой пары.

На чертеже схематично изображен предлагаемый схват манипулятора.

В корпусе 1 схвата размещены три винтовые пары, гайка 2 одной из которых, имеющая левую резьбу, через жестко закрепленную на ней цилиндрическую шестерню 3 связана с приводом схвата, а через жестко закрепленное на ней коническое колесо 4, находящееся в зацеплении с конически. ми шестернями 5 и 6, — с винтами 7 и 8 соответственно двух других пар, имеющих правую резьбу. На конце взаимодействующего с гайкой 2 винта

9 первой пары, расположенного в шпоночном пазу 10 корпуса 1, жестко смонтирован палец 11. На каждой из гаек 12 и 13 расположенных в соответ. ствующих пазах 14 и 15 корпуса двух других винтовых пар в шарнире 16 установлено исходное звено 17 четырехэвенного механизма пантографа, содержащего также замыкающее звено 18 и два дополнительных звена 19 и 20, шарниром 21 связанных с корпусом 1 °

963850

Формула изобретения г5И

5 е

8 ф е °

С концом замыкающего звена 18 шарниром 22 соединен палец 23; Оси шарниров 16, 21 и .22 лежат на одной прямой и образуют три рабочие точки механизма пантографа.

Палец.23 связан с пантографом и корпусом 1 параллелограммными механизмами, образованными рычагами 24

26.

Схват работает следующим образом.

При вводе схвата в рабочую зону 1О по сигналу на захватЫвание детали привод пальцев через шестерню 3 вращает гайку 2 вместе с коническим колесом 4, в результате чего ви.нт 9, скользя в шлицевом пазу корпуса 1, 15 выдви гает палец 10 по напр авле нию к детали, а находящиеся в зацеплении с колесом 4 конические шестерни 5 и

6, вращая винты 7 и 8, перемещают находящиеся в пазах 14 и 15 гайки 12 и 13., Причем, поскольку направление резьбы этих пар отлично от направления резьбы пары винт 2 — гайка 9, гайки 12 и 13 будут перемещаться по пазам из корпуса.

В силу свойств пантографа прямоли

25 нейному перемещению оДной его рабочей точки (оси шарнира 16 установки исходного. звена 17 на прямолинейно перемещающейся гайке 12 ) при зафиксированной неподвижно второй рабочей точке (оси шарнира 21 соединения дополнительных звеньев 19 и 20 с корпусом 1 ) соответствует прямолинейное перемещение третьей рабочей точки (оси шарнира 22 подвески паль- З ца 23 к замыкающему звену 18). При этом третья рабочая точка пантографа (шарнир 22 ) перемещается в направлении, противоположном направлению перемещения первой рабочей точки 40 (шарниру 16), т.е. к детали..Связанный с гайкой 12 параллелограммными механизмами, образованными звеньями

17 и 18 и рычагами 24 — 26, палец 23 сохраняет постоянной свою ориентацию и движется к детали по строго прямолинейной траектории.

Выбрав соответствующие передаточные отношения винтовых пар, зубчатых зацеплений и механизма пантографа, можно получить любые необходимые, например одинаковые, перемещения пальцев 11 и 23, которые, сближаясь, зажимают деталь.

Предложенный схват при простоте конструкции позволяет надежно зажимать детали различных диаметров.

Схват манипулятора, содержащий корпус, привод в виде винтовых пар, эажимные пальцы, связанные с приводом и корпусом шарнирно-рычажными механизмами, о т л и ч а,ю щ и и с я тем, что, с целью упрощения конструкции и расширения технологических воэможностей, схвата винтовые пары кинематически связаны между собой и расположены в одной плоскости под углом 120 друг к другу, а шарнирно-рычажные механизмы по крайней мере двух зажимных пальцев выполнены каждый в виде пантографа и шарнирно связанного с ним параллелограммного механизма, при этом одно звено пантографа шарнирно установлено на гайке соответствующей винтовой пары.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Заявка Японии М 54-11066, кл. В 25 J 15/00, опублик. 1979.

ВНИИПИ Заказ 322/4

Тираж 1087 Подписное

Филиал ППП "Патент", r.Ужгород, ул.Проектная,4