Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик ()965655 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 04.01.81 (21) 3229819/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (51) М. Кл.з

В 25 J 15/00

Гас7ддрстэеллый кемитет (23) Приоритет— ле делам лэабретеннй и аткрмтий Опубликовано 15.10.82. Бюллетень № 38

Дата опубликования описания 25.10.82 (53) УДК 62-229.. 72 (088.8) (72) Авторы изобретения

А. А. Грунауэр, В. И. Адамов и В. П. Изюмский (54) CXBAT МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при проектировании промышленных роботов (манипуляторов), служащих для подачи деталей к станкам, например, автоматической линии.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, вал привода и две пары зажимных губок, кинематически связанных попарно 11).

Недостаток известного ехвата заключается в низкой надежности работы.

Цель изобретения — повышение надежности работы.

) Цель достигается тем, что схват манипулятора снабжен дополнительным валом с кулачками и дополнительным корпусом, установленным с возможностью качания вокруг оси вала привода, причем дополнительный вал кинематически связан с валом привода и размещен в дополнительном корпусе параллельно оси качания, а, по крайней мере одна из каждой пары губок снабжена рычагом с роликом, предназначенным для взаимодействия с кулачком.

На чертеже изображена кинематическая схема схвата.

Схват манипулятора содержит корпус 1, привод под общим обозначением 2 и две пары зажимных губок соответственно 3,4 и 5,6. Дополнительный вал 7, кинематически связанный с зажимными губками с помощью механических передач, которые включают приводные рычаги 8 и 9, с роликами 10 и 11, которые с помощью цапф 12 и 13 закреплены в расточках корпуса 1. С привод. ными рычагами 8 и 9 жестко связаны зажимные губки 3 и 6, а губки 4 и 5 жестко связаны с цапфами 14 и 15, которые также смонтированы в расточках корпуса 1. На цапфах 12, 15 и 13, 14 закреплены две пары зубчатых секторов 16, 17 и 18, 19, которые, соответственно, находятся в постоянном

15 зацеплении.

Ведущий элемент, выполненный в виде двух кулачков 20 и 21, жестко закрепленных на дополнительном валу 7, смонтированном в дополнительном корпусе 22, подвижно закрепленном с помощью оси 23 в корпусе

zo схвата. Причем, каждый кулачок 20 и 21 ведущего элемента взаимодействует с соответствующим ему роликом 10 или 11, приводных рычагов 8 и 9. Приводной вал 7 получает вращение от двигателя, например, 965655 через самотормозящуюся червячную и цепную передачи (не показаны). Звездочка 24 цепной передачи закреплена на валу привода 25, смонтированном в расточке корпуса механической руки. На этом же валу закреплена цилиндрическая шестерня 26, находящаяся в постоянном зацеплении с шестерней 27, жестко закрепленной на дополнительном валу 7 и имеющей возможность обкатываться вокруг цилиндрической шестерни 26 в процессе качания дополнительного корпуса 22. Ролики 10 и 11, приводных рычагов 8 и 9 постоянно прижаты к рабочей поверхности дисковых кулачков с помощью пружин 28 и 29, которые в процессе разжима изделия разводят зажимные губки.

Зажимные губки 3 и 5 снабжены кронш- fs тейнами 30 и 31, которыми они упираются в упоры 32 и 33, закрепленные на корпусе схвата. Эти упоры ограничивают угол раскрытия зажимных губок.

Схват шарнирно крепится к механической руке 34 манипулятора (показана час- 20 тично) .

Предложенный схват манипулятора работает следующим образом.

Механическая рука манипулятора перемещает схват в зону обработки детали или на позицию транспортера и совмещает линию центров зажимных губок с осевой линией детали. После этого включается приводной двигатель (не показан). Вращение от приводного двигателя, по кинематической цепи передается звездочке 24, которая пере- щ дает вращение через вал привода 25, пару цилиндрических шестерен 26 и 27 дополнительному валу 7. Вращаясь, дополнительный вал 7 вращает кулачки 20 и 21 против часовой стрелки. Дисковые кулачки, взаимодействуя с роликами 10 и ll, приводных N рычагов 8 и 9, поворачивают последние совместно с цапфами 12 и 13 и зажимными губками 3 и 6. Это движение через зубчатые секторы 17, 16 и 19, 18 передается зажимным губкам 4 и 5, в результате чего зажимные губки 3, 4 и 5, 6 сходятся и зажимают де- 40 таль 35. Если деталь 35 не имеет ступеней различных диаметров, то на этом зажим заканчивается и манипулятор может транспортировать ее на другую позицию. Произвольное разжатие зажимных губок произой- 4 ти не может, так как в кинематической цепи привода вращения ведущего элемента может быть предусмотрен червячный редуктор (не показан).--И кроме того, самопроизвольное разжатие зажимных губок не может произойти еще и потому, что угол подъема ра- gg бочей поверхности дисковых кулачков может не превышать угла самоторможения.

Если зажимные губки 3 и 4 захватывают деталь за больший диаметр, а зажимные губки 5 и 6 — за меньший, при условии, что деталь имеет шейки различных диаметров, то как только зажимные губки 3 и 4 касаются поверхности детали, отклонение приводного рычага 8 прекращается, а дисковые кулачки 20 и 21 продолжают вращаться. Тогда ведущий элемент начинает поворачиваться совместно с осью 23 в направлении, показанном стрелкой А, отжимаясь дисковым кулачком 20 от ролика 10. В этом случае приводной рычаг 9 продолжает отклоняться и подводить зажимные губки 5 и 6 к поверхности захватываемой детали. Как только эажимные губки 5 и 6 касаются поверхности детали, происходит окончательный зажим детали всеми зажимными губками.

При отклонении приводйых рычагов 8 и 9 пружины 28 н 29 растягиваются, постоян»о прижимая ролики 10 и 11 к рабочей поверхности дисковых кулачков.

Разжим .детали происходит после изменения направления вращения дополнительного вала 7, после установки детали 35 в требуемую позицию, с помощьюппужин 28 и 29, которые поворачивают приводные рычаги в направлении, обратном зажиму. Как только зажимные губки освобождают деталь, механическая рука манипулятора перемещает захват в требуемое положение, и цикл повторяется.

Технико-экономическая эффективность изобретения заКлючается в повышении надежности.

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, вал привода и две пары зажимных губок, кинематически связанных попарно, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен дополнительным валом с кулачками и дополнительным корпусом, установленным с возможностью качания вокруг оси вала привода, причем дополнительный вал кинематически связан с валом привода и размещен в дополнительном корпусе параллельно оси качания, а, по крайней мере, одна из каждой пары губок снабжена рычагом с роликом, предназначенным для взаимодействия с кулачком.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Хэ 751616, кл. В 25 J 3/04, 1978.

965655

Составитель Т. Юдахина

Редактор Г. Гербер Техред И. Верес Корректор А. Ференц

Заказ 7185/15 Тираж 087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

I 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4