Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(72) Авторы изобретения

ВСЕСОЮЗН ":

НАТЙНТЮ. техннче .;i, Ag

МБЛНОТЕЕ»

В. С. Ладнов и A. Д. Вышинский (7l ) Заявитель

{ 54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к робототехнике, в частности к автоматизированным устройствам для дистанционного управления движением литейного ковша в металлургическом производстве.

Известны манипуляторы, содержащие исполнительный и задающий органы, а также следящую систему управления приводом исполнительного органа, имеющую распределительное устройство в виде золотника (1) . то

Недостатками известных устройств являются их узкие технологические воэможности из-еа отсутствия возможности мас- штабирования линейных перемещений задающего и исполнительного органов.

Бель изобретения — расширение техно логических возможностей путем обеспече ния переменной величины линейных перемещений задающего и исполнительного орго ганов в единицу времени.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен электромагнит ной системой, имеющий источник элект2 рического тока, два магнитных пускателя, обмотки которых связаны между собой, с источником питания и с задающим органом, а также два коллектора, соответствующие пластины каждого из которых электрически связаны между собой, причем задающий орган выполнен в виде скобы, шарнирно установленной на оси, подпружиненной относительно нее и несущей контактные шины, предназначенные для взаимодействия с пластинами одного коллектора, а второй коллектор посредством дополнительно введенной подпружиненной тяги связан с исполнительным органом.

На чертеже представлена схема предлагаемого манипулятоа.

На штоке 1 гидроцилиндра 2 установ лена пружинная тяга 3 с контактом 4, который скользит по коллектору 5 из набора изолированных друг от друга пластин.

Вилка 6 является соединительным звеном для передачи движений последующему зве ну. Гидроцилиндр 2,с коллектором 5 является исполнительным органом манипуля-, 3 965760 4 тора. Силовая гидроустановка имеет на- такт 4 - тяга 3- тяга - шток 1 - масса 29. сос 7, распределительный золотник 8 и От замыкания ц мыкания цепи сработает магнитный электромагниты 9 и 10. Задающий орган . пускатель 30, замкнутся контакты 32, манипулятора имеет гидроцилиндр 11 с сработа сра отает электромагнит 9, и золотник дросселем 12. Шток 13 поршня (ось эа- 8 пе е передвинется влево, масло будет подадаюшего органа) снабжен изолированными ваться в аться в левую полость гидроцилиндра 2 контактными пластинами 14. Стержни 15 и шток 1 йд и шток пойдет вправо. Так перемещаимеют контакты-стаканы 16. Пружины 17 ется ис ется исполнительный орган манип лято а в свободном состоянии образуют зазоры Дв

Движение штока 1 будет продолжаться с между стаканами 16 и пластинами 14. 30 движением скобы 18 по мере контакти,Стаканы 16 соединены скобой 18, подl рования шины 21 с последующей пластипружинены на шток 15 и изолированы друг н и но коллектора 24. При остановке скобы ,рт друга, Движение шток 13 получает 18 пружина 17 разомкнет левый стакан через вилку 19. На скобе 18 на изоля- 6 с левой пластиной 14, электрическая торе 20 установлены контактные шины д цепь разомкнется и выключится электро21 и 22, каждая из которых соединена магнит 30, разомкнутся контакты проводом 23 с соответствующей пластиу акы32 и но . ины и 2 скользят по колй 14.Ш 21 2 выключится электромагнит 9, золотник 8 лектору 24, который представляет набор станет в среднее положение п ек тится подача масла и шток 1 остаизолированных друг от друга пластин. К ажщ новится, дая пластина коллектора 24 электрическим проводом 25 соединена с соответст- При дальнейшей подаче вправо скобы вуюшей пластиной коллектора 5. Расстоя- 18 после ее .остановки все произойдет ние между шинами 21 и 22 немного боль- аналогично. При подаче скобы.18 влево ше толщины пластины. коллектора 24, сле- >> все, действия будут аналогичны толь-! довательно шины 21 и 22 одновременно ко сработают электромагниты 31 и 10 не могут контактировать с одной пласти- и масло пойдет в правую полость цилиндной коллектора. Электромагнитная система ра. имеет низковольтный источник 26 тока, коллекторы 5 и 24 силов вую электрома- Манипулятор позволяет изменять масгист аль 27 сое р динения на массу 28 и штаб перемещения исполнительного орга29 и магнитные и скатели у ли30и31с на при постоянном перемещении задающеконтактами 32 и 33. Обмотки пускателей го органа.

30 и 31 связаны между собой, с источником 26 и с задающим органом.

Манипулятор работает следующим об- З Ф:о р м-у л а и э о б р е т е н и я разом.

Движения штока 1 точ очно соответотву- Манипулятор, содержащий исполнительют движениям скобы 18

8 и производятся ный и задающий органы, а также следяв зависимости от движения ско ь ия скобы с ши- шую систему управления приводом исполнами21и22, Нопть с у и корость больше нительного органа, имеющую распределиу штока 1 во столько а р з, во сколько тельное устройство в виде золотника, о тдлина коллектора 5 больше длины коллек«л и ч а ю шийся тем, что, с целью тора 24. Гид оцилин ра 2 ° идр индр 1 1 обеспечивает расширения технологических возможностей равномерное движение штока 13 с опре- путем обеспечения переменной величины деленной скоростью. Дроссель 12 настраи- линейных перемещений задающего и исвается с таким асч р етом, что время пол-. полнительного органов в единицу времени, ного хода штока 13 д штока 13 равно времени полно- он снабжен электромагнитной системой, . го хода штока 1. П . При подаче скобы 18 имеющей источник электрического тока, задающего органа вправо будут подавать- два магнитных пускателя, обмотки котося вправо и шины 21 и 22. В первый ® рых связаны между собой, с источником момент движения левый стакан 16 скон- питания и с задающим органом, а также тактирует с левой пластиной 14 и обра- два коллектора, соответствующие пластизуется замкнутая электрическая цепь: ны каждого из которых электрически свямасса 28 - ивточник тока 26 - электро- заны между собой, причем задающий ормагнйт 30 - левый стакан .16.- левая N ган выполнен в виде скобы, шарнирно успластина 14 — левый провод 23 - шина:тановленной на оси, подпружиненной отно- пластины коллектора 24 - провод сительно нее и несущей контактные шины

 — пластины коллектора 5 — кон- предназначен нные для взаимодействия с

0 6

Источники информации, принятые so внимание при экспертизь

1. Авторское свидетельство СССР

Х 385717, кл. B 25 Х 3/00, -1971.

5 96576 пластинами одного коллектора, а второй коллектор посредством дополнительно вве.денной подпружиненной тяги связан с исполнительным органом.

Составитель С. Новик

Редактор М. Товтин Техред Т,Фанта Корректор О. Билак

Заказ 7737/20 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент", r. Ужгоред, ул. Проектная, 4