Захват

Захват

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(72) Авторы

«зобретения

А. А. Ахундов и Е. М. Копелев (71) заявители (54) ЗАХВАТ

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов и .может применяться в различных технологических процессах, где требуется точное манипулирование объектом.

По основному авт. св. № 440249 из-. вестен захват, содержаший стационарно установленную призматическую опору, расположенную симметрично продольной оси корпуса, и зажимные губки, соединенные с корпусом посредством шарнирных много- 1о звенников, связанных с общим приводом, причем шарнирные многозвенники выполнены из звеньев разной длины так, что

: длина их ведуших звеньев больше длины каждого ведомого, а привод выполнен в виде самотормозящейся червячной передачи, червяк которой расположен внутри корпуса вдоль его продольной оси, а каждый червячный сектор жестко соединен с веду20 шими звеньями соответствуюшего многозвенника, при этом губки выполнены со прягаемыми, каждая в виде цилиндра с прорезями, ось которого совпадает с осью

2 подвижного шарнира, соединяющего ведомые звенья 1) .

Недостатками указанного захвата являются ограниченные технологические возможности, так как не обеспечивается регулировка губок схвата.

11ель изобретения - расширение технологических возм ожнос тей.

Указанная цель достигается тем, что захват снабжен винтовой парой и направляюшими, в которых с воэможностью линейного перемешения установлена гайка винтовой пары, причем винт укаэанной винтовой пары жестко связан с валом червяка, а гайка - с призматической опорой.

На фиг. 1 показан захват для удержания иэделия максимального радиуса; на иг. 2 - то же, для удержания изделия минимального радиуса..

Захват состоит из симметрично расположенных, шарнирных многоавенников, состояших из ведущего звена 1, ведомых звеньев 2 и 3, захватных губок 4, червяка 5, зубчатых секторов 6 и 7, жестко

3 96576 .соединенных с ведущими. звеньями 1 многозвенников. Захват имеет винтовую пару, винт 8, который жестко связан с валом червяка, а гайка 9 винтовой пары установлена в направляющих 10 с возможностью линейного перемещения. Призматкческая . опора ll, установленная симметрично продольной оси захвата,,жестко связана с гайкой 9.

Вращение червяка 5 одновременно пе- 10 редает движение захватным губкам 4 и призматической опоре 11. Захват изделия осуществляется в положении, когда центр изделия и захвата (под центром захвата здесь понимается точка, находящаяся на его продольной оси и удаленная от опоры многозвенника, например, на расстояние Н) совпадают. Для осуществления захвата в. указанном положении необходимо закон

I изменения положения губок связать с пере./ мещением призматической опоры l l так, чтобы в момент схватывания изделия расстояние от центра изделия до точки контакта с губками и опорой были равнй, Cr

Для этно перемещение призматической опоры 11 до установки изделия, согласу ется с перемещением зажимных губок шар4 ф нирного многозвенника. При атом диапазон размеров захватываемых деталей расширен, так как перемещение опоры ll способствует наименьшему перемещению губок 4.

Предлагаемый захват расширяет диапазон размеров захватываемых изделий и обеспечивает возможность захвата изделий разных форм и размеров в положении, когда центр изделия и захвата совпадает.

t

Формула изобретения

Захват по авт, св. № 440249, о тличающийся тем,что,сцелью расширения технологических возможностей, он снабжен винтовой парой и направляк шими, в которых с возможностью линейного йеремещения установлена гайка винтовой

1 пары, причем винт указанной винтовой пары жестко связан с валом червяка, а гайка — с призматической опорой.

Истбчники информации, принятые во внимание при экспертизе

l. Авторское свидетельство СССР № 440249, кл. В 25 У 15/00, 1972.

965764

4 ив. 2

Составитель С, Новик, Редактор М. Товтин Техред Т,Фанта, Корректор О. Билак

Заказ 773 7/20 Тираж 1087. Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4