Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Соцнвлнстнческнх

Республик

О П И С А Н И Е 965766

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (Sl ) Дополнительное к авт. свид-ву (22)Заявлено 06.01.61 (21) 3230722/25-08 (51)М. Кд.

В 25 Х 15/00 с присоелинеиием заявки М—

9вударстеенный кюмнтет

СССР ао делам нэебретеннй н отнритнй (23) Приоритет

Опубликовано 15.10.82. Бюллетень М38 (53) УДK 62-229..72 (088.8 ) Дата опубликования описания 15 .10.82

- О. С. Зак,,Ц. У. Фрайзус и В. В. Жариков

ВСБСОЮЗИЛ

ЮР. "ГЛ ЯО-, м, gygII;

ЬЙ ь4 4 Й i 4,< . А (72) Авторы изобретения е (71) Заявитель (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к автоматиза ции технологических процессов в машино строении, приборостроении, преимущественно к автоматизированным сборочным устройствам.

Известен схват манипупятора, содержащий корпус, захватные элементы и считывающее приспособпение в виде щупов(1), Однако известное устройство имеен) низкую производитепьность.

Ilem изобретения состоит в повышен нии производитепьности схвата манипупятора путем совмещения ориентации деталей с их переносом на рабочую позицию.

Uemü достигается тем, что схват мани- пупятора снабжен попой штангой и распопоженным в ней подпружиненным штоком, установпенными в корпусе с возможностью возвратно-поступатепьного перемеще-. .н ния и совместного поворота вокруг оси 2ц относитепьно корпуса, на которых соответственно смонтированы захватйые ) элементы и щупы, и копирами, также ус° тановпенными на корпусе на разных уров;нях для поворота штанги со штоком например, посредством связанных с ними рычагов, при этом расстояние между копирами равно высоте щупов.

На фиг. 1 изображен схват манипуля-. тора, общий вид; на фиг. 2 - разрез

А-А на фиг, 1.

Схват манипулятора состоит из испопнитепьного органа, выпопненнго в виде штанги е1 с расположенными на ней за хватными элементами 2, и считываюшего механизма выполненного в вийе штока 3 с закреппенными на нем щупами

4, повторяющими характерные особенности ориентируемой детали 5. Штанга расположена в корпусе 6 с возможностью осевого возвратно-поступательного перемещения и поворота вокруг оси корпуса, а также продопьного перемещения вместе,с ним. Корпус 6 крепится к манипупятору (не показан) с возможностью осуществпения вышеуказанных перемещений.

Штанга 1 снабжена пружиной возврата 7 и пазом 8. Шток 3 снабжен пружиной

3 9657 возврата 9 и рычагами 10 и 11, имеющим возможность перемещения по пазу 8 штанги 1. На корпусе манипулятора неподвижно закреплены копиры 12 и 13 °

Схват работает следующим образом.

При опускании штанги 1 на исходную е позицию с деталью, он производит базирование и закрепление детали 5.Щупы 4,, закрепленные на штоке 3, при несовпадении их расположения с характерными осо- щ бенностями детали 5, например, с отверстиями 14 или с ее рельефом, упираясь в поверхность детали 5, перемещают шток

3 с рычагами 10 и 11 на расстояние, равное разности между уровнями.копиров 1$

12 и 13. Рычаг 10 выводится:из зацеппения с коптером 12, рычаг ll вводится в зацепление с копиром 13. При перемещении манипулятора по направлению вдоль копиров, копир 13, разворачивая рычаг

11, производит поворот штанги 1 со схватом вокруг оси по часовой стрелке и устанавливает деталь на рабочую позицию.

Прй совпадении расположения щупов

4, закрепленных на штоке 3, с характерными особенностями детали 5, щупы .4 утопают в них, опуская шток 3 с рычагами 10 и 1 1 таким образом, что рычаг

° 10 вводится в зацепление с копиром

12> а рычаг 11 выводится из зацепления с копиром 13. При перемещении механизма манипулятором происходит пово66 ф рот штанги 1 со схватом и деталью 5 против часовой стрелки.,Иеталь 5 перемещается в то же положение, что и в вышеуказанном случае. Возврат рычагов 10 и 11 в исходное положение производится пружинами возврата 7 и 9 при перемещении механизма ориентирования манипулятором в исходное положение, Схват позволяет повысить производительность за счет совмещения во времени операций ориентирования и эахватывание детали.

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, захватные элементы и щупы, о т— л и ч а ю ш и и с я тем, что, с целью о повышения производительности, он снабжен копирами, полой штангой и расположенным в ней подпружиненным штоком, причем штанга установлена в корпусе с возможностью возвратно-поступательного перемещения и поворота вокруг оси копира, а на штанге и штоке смонтированы соответственно захватные элементы -и щупы, при этом копиры : установлены на корпусе на разных уровнях и расстояние между ними равно высоте щупов. . Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 621628, кл. В 65 G 47/24, 1979, 965766

Л-Л

Составитель А. Мамочкина

Редактор М. Товтин Техред Т.Фанта Корректор О. Билак

Заказ 7737/20 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент, r. Ужгород, ул, Проектная, 4