Передающее устройство манипулятора

Передающее устройство манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ8У

Союз Советскнк

Социалистических

Республик

Дата опубликования описания 15. 10.82 (51)М. Кл.

F 19 8 15/14

8 25 J 3/00

1Ъаударстаанаый комитат

СССВ во делаи иаобратевий н открытий (53) УДК 625. 221..2(088.8) аявитель (54) ПЕРеддющек устройство иднипуляторд

4п= 4ш + 4ш

Изобретение относится к устройствам для передачи импульсов движения через герметичную стенку и может быть использовано для выполнения манипуляций внутри сосуда, находящегося под гидростатическим давлением, или для манипуляций в забортной среде внутри корпуса подводного аппарата.

Известно передающее устройство манипулятора для выполнения операций сквозь стенку, разделяющую две среДы с различным давлением, содержащее промежуточное звено, имеющее цилинд" рический корпус и связанное с приводом и исполнительным элементом (1 3.

Недостатком известного устройства является то, что при наличии разности давлений двух сред перемещению промежуточного звена препятствует осевое усилие, приложенное к штоку и зависящее от площади штоков и величины давлений внешней среды.

Это усилие требует дополнительных

2 затрат мощности, не связанных с выполнением основной полезной работы.

Цель изобретения — повышение эф фективности работы манипулятора путем исключения влияния .переменного

5 давления среды.

Поставленная цель достигается тем, что промежуточное звено выполнено в виде поршня с двумя штоками, размещенного в цилиндрическом кор- ° пусе с образованием двух полостей, которые сообщены каналами, выполненными в штоках, с противоположными сторонами разделительной стенки, причем диаметры поршня и штоков выбираются из следующего соотношения: где d - диаметр поршня;

dy<- диаметр первого штока;

4ш1- диаметр второго штока.

На чертеже изображено промежуточное звено манипулятора, разрез.

3. 96633

Промежуточное звено манипулятора состоит из цилиндрического корпуса

1, герметично установленного в разделительной стенке 2, поршня 3 со штоками 4 и 5, образующего в корпусе1 1 полости 6 и 7. В штоках 4 и 5 выполнены каналы 8 и 9, сообщающие полости 6 и 7 с противоположными сторона-. ми разделительной стенки 2. Привод и исполнительный элемент на чертеже не показаны.

Передающее устройство манипулятора работает следующим образом.

При передаче импульса движения из одной среды, находящейся под давлением, в другую на торцы штоков про" чежуточного звена действуют следуюцие усилия.

Rp +р,— а,-а, 1

1 3 2 1 20

4 1

Z яЗ где R< и RZ - усилия на штоки, Р - давление среды по одну

1 сторону разделительной стенки;

Р - давление среды по другую сторону разделитель- . ной стенки.

В связи с тем, что диаметры поршня и штоков связаны следующией зависимостью:

- w а и- ш„ а результирующая сил давления на промежуточное звено передающего устройства манипулятора всегда равна нулю.

1 4

Предлагаемое устройство позволяет повысить эффективность выполнения операций в среде с переменным давлением эа счет снижения потребной мощности привода.

Формула изобретения

1. Передающее устройство манипулятора для выполнения операций сквозь стенку, разделяющую две среды с различным давлением, содержащее промежу точное звено, имеющее цилиндрический корпус, герметично установленный .в разделительной стенке, и связанное . с приводом и исполнительным элементом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения эффективности работы манипулятора путем исключения влияния, переменного давления среды, промежуточное звено выполнено в виде поршня с двумя штоками, разме-, щенного s цилиндрическом корпусе с образованием двух полостей, которые сообщены каналами с противопааожными сторонами разделительной стенки, причем диаметры поршня и штоков выбираloTcR по следующей зависимости:

,,ру а„ш где d„- диаметр поршня; дш - диаметр первого штока; дш диаметр второго штока.

2. Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что каналы выполнены в штоках.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе .

1. Патент США И 3510011, кл. 214-1, 1967.

ВНИИПИ Заказ 7809/48

Тираж 735 Подписное

Филиал ППП "Патент", r, Ужгород, ул. Проектная, 4