Манипулятор для сварочно-наплавочных работ

Манипулятор для сварочно-наплавочных работ

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Соцмалмстмческмх

Рес ублмк

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

< >969492 (6l ) Дополнительное к ввт. свид-ву (5! )М. Кл.

В 23 К 37/04 (22) Заявлено 08.01.81 (21) 323222 1/25-27 с присоединением заявки рв (23) Приоритет

Ркудорствсивй комитет

СССР ио делом изобретений и открытий

Опубликовано 30 10.82 Бюллетень М 40 (53) УДК 621.791. .03 9(088.8) Дa1a опубликования описания 30.10.82 (72) Авторы изобретения

А. В. Гуляев и В. Я. Гришин 1 щ f(()Ц)ЩДЯ щтсчтаеСпециализированное конструкторско-технолог ческсРЖфВ( по автоматизации технологических процессов и проЩ34ЩВЯЙЙЩу роботостроению

ЮЮ С (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ СВАРОЧНО-НАПЛАВОЧНЫХ

РАБОТ

Изобретение относится к механизации и автоматизации сварочных и наплавочных работ, в частности к автоматическим устройствам для наплавки штампов, требующих автоматического наклона стола на разные углы в двух взаимно перпендикулярных плоскостях в процессе наплавки.

Известен манипулятор, содержаший стойку, полый корпус с установленным внутри него валом, несушим пльншайбу и

1О привод поворота и наклона планшайбы fl)

Указанный манипулятор обеспечивает наклон планшайбы только относительно одной оси, что в ряде случаев, например нри автоматической наплавке пространст15 венных штампов, не обеспечивает необходимых положений наплавляемого изделия.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сушности и достигаемому результату является манипулятор для свагО рочно-наплавочных работ, содержаший смонтированный па основании поворотный корпус с наклонной скобой, ось наклона которой перпендикулярна оси поворота корпуса, стол для изделия, закрепленный на скобе, привод поворота корпуса, смонтированный на основании и соединенный с корпусом посредством промежуточной шестерни и зубчатого сектора, закрепленного на корпусе, и привод наклона скобы, соединенный со скобой посредством проме« жуточной шестерки и зубчатого сектора 2).

Известный манипулятор для сварочно, наплавочных работ имеет йовьпиенные габариты основания из-за необходимости предусматривать свободное пространство для перемешения привода наклона скобы.

Кроме того, увеличенные габариты основания вынуждают увеличивать размеры скобы от оси и наклона до стола, чтобы не задеть за элементы основания при наклонах стола на большой угол, а увеличение расстояния от оси наклона скобы вызывает повышенную нагрузку на привод наклона скобы.

Кроме того, известный привод смонтирован на скобе, что создает неудобства в подключении привода и его обслуживании.

3 9694

1Лаль изобретения — улучшение условий эксплуатации путем снижения нагрузки на приводы и размещения привода в удобном для его обслуживания месте стапионарно, а также уменьшенпе габаритов манипулятора.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор для сварочно-наплавочных работ, содержащий смонтированный на основании поворотный корпус с наклонной скобой, ось наклона которой перпендикулярна оси поворота корпуса, стол для изделия:, закрепленный на скобе, привод поворота корпуса, смонтированный на основании и соединенный с корпусом посредством про» g ме>куточной шестерни и зубчатого сектора, и привод наклона скобы, соединенный со скобой посредством соответствуюших ему промельк,точной шестерни и зубчатого сек-, тора, оснаiиен дифференциальным механиз- go мом, привод наклона скобы закреплен на основании и снабжен звездочкой, установленной соосно промежуточной шестерни указанного привода, а на оси поворота зубчатого сектора привода наклона скобы и на оси наклона скобы смонтированы конические шестерни, взаимодействуюшие одна

-с другой, при этом одна из шестерен дифференциального механизма закреплена на промежуточной шестерне привода поворота корпуса, противолежашая шестерня этого механизма закреплена на звездочке привода наклона скобы, а водило смонтировано на промежуточной шестерне привода наклона скобы, причем передаточное отношение числа оборотов промежуточной шестерни и, зубчатого сектора привода поворота корпуса в два раза больше передаточного отношения числа оборотов промежуточной шестерни и зубчатого сектора привода ао наклона скобы.

На черте>хе изображен манипулятор, Манипулятор для сварочно-наплавочных работ содержит основание 1, на котором с возможностью поворота установлен Корпус 2, а также дифференциальный механизм," состоящий из шестерен 3 - 6 и водила 7, На корпусе 2 с,возможностью наклона установлена скоба 8 . с закрепленным на ней столом 9 для изделия. На основании смонтированы привод 10 поворота корпуса 2 и привод 11 наклона скобы 8. Привод 10 соединен с корпусом 2 посредством звездочки 12, промежуточной шестерни

13 и зубчатого сектора 14, закрепленного на корпусе 2. Привод 11 соединен со скобой посредтвом звездочки 15, промежуточной шестерни 16, зубчатого сектора 17 и двух конических шестерен 18 и

92 ф

19, причем шестерня 18 смонтирована на оси поворота зубчатого сектора 17, а шестерня 19 - на оси наклона скобы 8.

Шестерня 3 дифференциального механизма закреплена. на промежуточной шестерне 13, шестерня 4 - на звездочке, а водило 7 -. на промежуточной шестерне 16.

Передаточное отношение числа оборотов промежуточной шестерни 13 и сектора 14 в два раза больше передаточного отношения числа оборотов шестерни 16 и сектора 17.

Манипулятор работает следующим образом.

Для наклбна стола 9 с изделием относительно оси И-ll наклоняют скобу 8. Наклон скобы 8 осушествляется включением привода 11, от которого врашение передается через цепь и звездочку 15 на шестерни 6; 4 и 5 дифференциального механизма, водило 7, шестерню 16, сектор 17, конические шестерни 18 и 19 на скобу 8.

Для наклона стола 9 относительно оси, включают привод 10, от которого вращение передается на звездочку 12 и одновременно на шестерню 13 и коническую шестерню 3 дифференциального механизма.

От шестерни 13 через сектор 14 врашение передается на корпус 2, который вместе со столом наклоняется относительно оси 1 - 1 . А от шестерни 3 врашение передается через шестерни 4 и 5 на водило 7 и шестерню 16, При заторможенной шестерне 6 дифференциальный механизм работает как планетарный редуктор с двухкратным замедлением. Шестерня 16 передает вращение через сектор 17 на коническую шестерню 18, которая поворачивается синхронно с поворотом корпуса 2 вследствие соответствуюшего подбора передаточных отношений между шестерней 13 и сектором 14 и шестерней 16 и сектором 17.

Введение дифференциального механизма между шестернями 13 и 15 кинематически развязывает движение по наклону стола относительно оси }- I и оси И-И за счет дополнительного поворота водила 7, шестерен 16, сектора 17 и шестерни 18 в сторону, противоположную движению обкатки шестерни 19 по шестерне 18, т. е. шестерня 18 поворачивается на величину, необходимую для компенсации увода стола относительно оси И-И при работаюшем приводе 10 и отключенном приводе 11.

Таким образом, при работе привода 10 и остановленном приводе 11 стол 9 наклоняется только относительно оси 1-(..

5. 9694

Перемещение стола относительно обеих .асей осуществляется с одинаковой скоростью. Двухкратное замедление скорости вращения при передаче движения от шес.терен 6 или 3 к водилу 7 при затормо.женной соответственно шестерне 3 или 6 является следствием включения дифференциала по данной схеме.

При неработающем приводе 10, т. е. заторможенной шестерне 3, движение на кинематическую цепь, обеспечивающую наклон относительно оси I — I, не передаеч ся, а дифференциал выполняет роль пони жающего редуктора.

Для обеспечения одинаковых скоростей наклона стола относительно обеих осей, а также синхронной работы двух кинематических цепей при: наклоне относительно оси I- I необходимо, чтобы передаточное отношение между шестерней 13 и сектором 14 было в два раза больше, чем между шестерней 16 и сектором 17.

В связис с тем, что корпус с коническими шестернями может выполняться в минимальных габаритах, основание может быть уменьшено в размерах и соответственно уменьшен вылет стола от осей поворота, что снижает нагрузку на приводы наклона стола.

Уменьшенные габариты основания и 30 скобы позволяют более удобно смонтировать на столе механизмы для автоматической наплавки или сварки.

Расположение приводов на основании стационарно улучшает условия их обслужи-З вания и эксплуатации. формула изобретения

Манипулятор для сварочно-наплавочных работ, содержащий смонтированный на основании поворотный корпус с наклонной

92 6 скобой, ось наклона которой перпендикулярна к оси поворота корпуса, стол для иэделия, закрепленный на скобе, привод поворота корпуса, смонтированный на основании и соединенный с корпусом посредством промежуточной шестерни и зубчатого сектора, и привод наклона скобы, соединенный со скобой посредством соответствующих ему промежуточной шестерни и зубчатого сектора, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью улучшения условий эксплуатации путем снижения нагрузки на приводы, манипулятор оснащен дифференциальным механизмом, привод наклона скобы закреплен на основании и снабжен звездочкой, установленной соосно промежуточной шестерни указанного привода, а на оси поворота зубчатого сектора привода наклона скобы и на оси наклона скобы смонтированы конические шестерни, взаимодействующие одна с другой, при этом одна иэ шестерен дифференциального механизма закреплена на промежуточной шестерне .привода поворота корпуса, противолежащая шестерня этого механизма закреплена на звездочке при. вода наклона скобы, а водило смонтировано на промежуточной шестерне привода наклона скобы, причем передаточное отношение числа оборотов промежуточной шестерни и зубчатого сектора привода поворота корпуса в два раза больше передаточного отношения . числа оборотов промежуточной шестерни и зубчатого сектора привода наклона скобы.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

% 597540, кл. В 23 К 37/04, 1976.

2. Авторское свидетельство СССР

No 195571, кл. В 23 К 37/04, 1965 (прототип) .

969492

Составитель Е. Крюкова

Редактор А. Фролова Техред,М. Тепер Корректор Н. БУРЯк

Заказ 8278/16 Тираж 1153 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4