Устройство для управления манипулятором
Иллюстрации
Реферат
ОllИСАНИE
ИЗОБРЕТЕНИЯ
Союз Советскнх
Соцналнстнческнх
Республик
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6!) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 13.04. 81 (21) 3277192/18-24 Р! ) М. КП. с присоединением заявки ¹
G 05 В 11/00
В 25 Т 13/00
Государственный комитет
СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет
t ) УДК 6 2-50 (088. 8) Опубликовано 30.10.82. Бюллетень ¹ 40
Дата опубликования описания 30.10.82 (72) Автор изобретения
В.Л.Жавнер
Ленинградский технологический институт,"-." холодильной промышленности (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании погрузочно-разгрузочных манипуляторов.
Известно устройство для управления манипулятором, содержащее эадатчик управляющего сигнала, датчикиперемещения, усилители, гидроприводы и исполнительный механизм 1).
Недостатком устройства является сложная конструкция исполнительного механизма.
Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является устройство, содержащее датчик уп- равляющего сигнала, первым и вторым выходом соединенный с первыми входами первого и второго сумматора соответственно, последовательно соединенные первый усилитель, первый электрогидропреобраэователь и первый гидропривод, связанный с исполнительными механизмом, а также последовательно соединенные второй усилитель, второй электрогидропреобраэователь и второй гидропривод, связанный с исполнительным механизмом t 2).
Недостатком этого устрОйства является сложность конструкции исполнительного механизма, обусловленная наличием горизонтальной направляющей, снижающей маневренность манипулятора.
Пель изобретения — упрощение устройства.
Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит первый и второй синусно-косинусный преобразователи и последовательно соединенные связанный с первым гидроприводом датчик перемещения и третий синуснокосинусный преобразователь, первый и второй выходы которого подключены к вторым входам первого и второго сумматора соответственно, выходы которых соединены с первыми входами первого и второго синусно-косинусных преобразователей соответственно, и вторыми входами первого., и второго синусно-косинусных преобразователей соответственно, выходами подключенных к входам соответствующих усилителей.
На фиг. 1 изображена функциональная схема устройства; на фиг. 2кинематическая схема исполнительного механизма.
Устройство содержит (фиг. 1) эаЗ0 датчик 1 управляющего сигнала, пер970310 вый 2 и второй 3 сумматоры, первый
4 и второй 5 сумматоры-усилители, первый б и второи 7 электрогидро: преобразователи, первый 8 и второй
9 гидроприводы, датчик 10 перемещения, первый 11, второй 12 и третий 13 синусно-косинусный преобразователи, исполнительный механизм 14.
На фиг. 2 указаны: Гэвенья 15-18 исполнительного механизма 14, основание 19, рабочий орган 20, механизм 10
21 двойного параллелограмма, гидроцилиндры 22 и 23, синусно-.косинусные преобразователи 24-2б,датчик 27 пе.ремещения.
Устройство работает следующим об- 15 разом.
Исполнительный механизм состоит из механизма пантографа, образованного из звеньев 15-18, один из шарниров которого закреплен на основании 19. gp
Рабочий орган 20 кинематически, через механизм двойного параллелограмма 21, связан с основанием 19. Ведущий орган — шарнир механизма пантографа связан с осью шарнирного соедиг .25 нения гидроцилиндров 22 и 23. На осях шарнирного .соединения гидроцилиндров с основанием установлены синусно-косинусные датчики 24-26, а на цилиндре 8 — датчик 27 линейного перемещения. С датчика 1 поступает управляющий сигнал 0< соответствующий требуемому значению координаты Х, с датчика 10 — сигнал (3„, пропорциональный длине гидроцилиндра 22, поступает на обмотку возбуждения синусно-косинусного преобразователя. С косинусного выхода датчика 13 на вход сумматора 2 поступает сигнал 0„Сс (, а с выхода сумматора 2 — сигнал (U "0 cusd, ), который поступает на вход- 4О нйе обмотки синусно-косинусных преобразователей 11 и 12. Тогда с выхо- да преобразователя 11 на выход преобразователя 12,:на вход усилителя"
5 поступает сигнал (U q-О„со 1 ) cog,2 . 45
Указанное соотношение сйгналов преобразуется в выходные скорости гидроприводов 8 и 9 соответственно по зависим >стям
Ч„= К (ч„- и„сов А„icos< „ лх у
И Ч = (И -И„с05 )(064, 2М
Ъпричем указанное соотношение скоростей. соответствует движению оси шарнирного соединеня гидроприводов 8 и 9 вдоль оси Х. Если с задатчика
1 на вход сумматора 3 поступает,управляющий сигнал U, соответствующий требуемому значению координаты У, то 6О с выхода сумматора 3 снимается сигнал (Оч- О„ejn41), поступающий на другие входйые обмотки синуснокосинусных преобразователей 11 и.12, и с выхода преобразователя 11 на вход усилителя поступает сигнал Щ U„ „>
6qqat, а с выхода преобразователя 12 на вход усилителя 5 поступает сигнал (I3>= g„i;i
Члу--Ку (Иу -Ол%1иА )м А1 и V = Ку(Иу-M„sind,„)91нй йри этом ось шарйирного соединения гидроцилиндров 22 и 23 перемещается параллельно оси. При совместной подаче управляющих сигналов возможно обеспечение любых заданных траекторий оси шарнирного соединения гидроцилиндров 22 и 23, которое преобразуется с помощью исполнительного механизма в виде пантографа в программное движение рабочего органа 20.
Применение изобретения позволит
4 упростить устройство и повысить маевренность исполнительного механизма манипулятора.
Формула изобретения
Устройство для управления манипулятором, содержащее задатчик управляющего сигнала, первыми и вто)рым выходом соединенный с первыми входами первого и второго сумматора соответственно, последовательно соединенные первый усилитель, первый электрогидропреобразователь и первый усилитель,, первый гидропривод, связанный с исполнительным механизмом, а также последовательно соединенные второй усилитель, второй электрогидропреобразователь и второй гидропривод, связанный с исполнительным механизмом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью управления устрой-. ства, оно содержит первый и второй синусно-косинусные преобразователи и последовательно соединенные связанный с первым гидроприводом датчик перемещения и третий синусно-косинусный преобразователь, первый и второй выходы которого подключены к вторым входам первого и второго сумматора соответственно, выходы которых соединены с первыми входами первого и втОрого синусно-косинусных преобразователей соответственно и вторыми входами второго и первого синуснокосинусных преобразователей соответственно, выходами подключенных к входам соответствующих усилителей.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Авторское свидетельство СССР
Р б02366, кл. В 25 Х 9/00, 1977.
2. Авторское свидетельство СССР по заявке М 2918463/00, В 25 J 9/00, 1980 (прототип) .
970310
Заказ 8387/57
Тираж 914 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Составитель Г. Нефедова
Редактор Н. Гришанова Техред A.Âàáèíåö Корректор Г. Orap