Комбинированный следящий привод

Комбинированный следящий привод

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советскик

Социалистических

Республик

ОП,ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (ii>970312 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) 3aseneHo 09.04.81 (21) 3270200/18-24 (S1) М. Кп. с присоединением заявки МВ G05 В 11/01

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 30,10.82, Бюллетень N 40

153) УДК 62, 50 (088.8) Дата опубликования описания 30 .10. 82 (72) Авторы изобретения

В.В.Яворский и С.В.Сизов (71) Заявитель (54 ) KONBHHHPOBAHHbN СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

Изобретение относится к системам автоматического регулирования, в частности к следящим приводам, и может быть использовано для построения высокоточных следящих приводов антенн и телескопов..

Известна система управления, в которой переходный процесс коррек тируется автоматической регулировкой времени воздействия тормозящего сигнала скоростной обратной связи в зависимости от величины скачкообразного изменения ошибки и от скорости его изменения f 1).

Такая система устраняет перерегулирование при скачкообразном из— менении ошибки, однако может иметь недостаточную точность слежения в установившемся режиме.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является комбинированный следящий привод, содержащий блок задержки времени, . блок дифференцирования и последовательно соединенные переключатель режимов, задатчик, сравнивающий элемент, сумматор, блок слежения и датчик подключенный выходом к второму входу сравнивающего элемента, первый вход которого соединен с входом блока дифференцирования, вход блока задержки времени соединен с вторым выходом переключателя Режимов 21.

Недостатки описанного привода состоят в его сложности, и следовательно, малой надежности, а также в том, что он имеет перерегулирование в переходном процессе не меньше, чем перерегулирование аналогичного некомбинированного следящего привода.

Цель изобретения — улучшение качества переходного процесса и на15 дежности привода.

Указанная цель достигается тем, что привод содержит переключатель полярности, подключенный первым вхбдом к выходу блока задержки времени, вторым входом — к выходу блока дифференцирования, а выходом — к второму входу сумматора.

На чертеже изображена блок-схема комбинированного следящего при25 вода.

Привод содержит сравнивающий элемент 1, сумматор 2, блок 3 слежения (регулятор, исполнительное устройство и объект), датчик 4, пе30 реключатель 5 режимов, блок 6 задерж970312

Формула изобретения

Составитель В. Нефедов.

Редактор И. Михеева Техред A.Áàáèíåö Корректор Г. Orap

Заказ 8387/57 Тираж 914 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал IIIIII "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4 ки времени, переключатель 7 полярности, блок 8 дифференцирования, эадатчик 9.

Комбинированный следящий привод работает следующим образом.

Привод в полуавтоматическом режи- 5 ме, устанавливают в исходное положение, соответствующее ожидаемой начальной точке слежения при помощи одного из каналов задатчика 9.

Далее включают один иэ режимов рабо- 10 ты следящего привода (автосопротивление или программное наведение) переключателем 5 режимов. При этом, как правило, возникает скачок сигнала с выхода эадатчика 9. Блок 15 . 8 дифференцирования вырабатывает производные от этого сигнала. С выхода блока 8 дифференцирования сигнал со знаком минус переключатель 7 полярности попадает на второй вход 20 сумматора 2. В сумматоре 2 происходит вычитание сигнала, содержащего дельта-функции, полученного блоком

8 дифференцирования из сигнала, содержащего дельта-функции, появившие- 25 ся от влияния числителя передаточной функции блока 3 слежения и содержащиеся в сигнале датчика 4.

Далее через кратковременную задержку, выработанную блоком б за- gp держки времени, переключатель 7 полярности меняет полярность сигнала, подаваемого с блока 8 дифференцирования на сумматор 2, после чего комбинированный следящий привод ра-, ботает без переключений до возникновения следующего скачка. Длительность задержки задается не меньше длительности формирования передне- . го фронта ступенчатого изменения вхоДного воздействия.

Предлагаемый комбинированный следящий привод проще и, следовательно, надежнее известныХ устройств.

Кроме того, он позволяет устранить перерегулирование в переходном процессе несмотря на,то, что оно имелось в переходном процессе аналогичного следящего привода без комбинированного контура регулирования, и обеспечивает ошибку слежения, близкую к нулю, в установившемся режиме как обычный комбинированный следящий привод. Эти свойства особенно важны в высокоточных приводах упругих объектов регулирования, таких как радиолокаторы, антенны, телескопы, радиотелескопы и др.

Комбинированный следящий привод, содержащий блок задержки времени, блок дифференцирования и последовательно соединенные переключатель режимов, задатчик, сравнивающий элемент, сумматор, блок слежения и датчик, .подключенный выходом к второму входу сравнивающего элемента, первый вход которого соединен с входом блока дифференцирования, вход блока задержки времени соединен с вторым выходом переключателя режимов, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью улучшения качества переходного процесса и надежности привода, он содержит переключатель полярности, подключенный первым входом к выходу блока задержки времени, вторым входом — к выходу блока дифференцирования, а выходом. — к второму входу сумматора.

Источники информации,„ принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 714350, кл. Q 05 В 11/01, 1978.

2. Авторское свидетельство СССР

Р 634227, кл. 605 В 11/01 1977 (прототип ),