Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

Союз Советских

Социалистических

Республик (II) 1

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свил-ву Н 764974 (22)Заявлено 13.04.81 (21) 3274942/25-08 . с присоединением заявки,% (23) Приоритет

Опубликовано 07.11.82. Бюллетень М 41 (5l )M. Кд.

В 25 J 11/00

Гоеударетеенный кемнтет

СССР ао делен нзабретеннй н отнритнй (53) УДК62-229. ,72(088.8) Дата опубликования описания 09. 11. 82

°... Jp «l. д

Н.М. Балезин и Н.A. Анфилатов

1

1 1

Кировский проектный конструкторско-технологиче !сий--институт тяжелого машиностроения (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

I (54 ) ИАНИПуЛятоР

Изобретение относится к манипуля-1 торам, имеющим средства уравновешивания и может быть использовано в манипуляторах, обучаемых посредством ручного перемещения рабочего органа по требуемой траектории. 5

Из основного авт.св. К 764974 известен манипулятор, содержащий механическую руку в виде шарнирно соединенных звеньев, одно из которых несет исполнительный орган, а другое связа- о но с механизмом уравновешивания, выполненным в виде цилиндра, закрепленного вертикально на каретке, подвижной по горизонтальным направляющим, размещенным на основании в плоскости качания механической руки. Для обеспечения уравновешивания цилиндр находится под постоянным давлением.

При повороте звена с исполнительным органом механической руки, ее центр тяжести смещается относительно другого звена. Соответственно изменяется момент действия силн веса звена

2 руки с исполнительным органом на другое звено и, поскольку это изменение не компенсируется соответствующим изменением уравновешивающей силы, равновесие нарушается (1 1. елью изобретения является повышение точности уравновешивания.

Он снабжен дополнительным механизмом уравновешивания, а звено механической руки, соединенное с основным механизмом уравновешивания, выполнено в виде параллелограммного механизма, при этом дополнительный механизм уравновешивания угтановлен на звене этого параллелограммного механизма и соединен со вторым звеном механической руки.

На фиг,. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг.

Манипулятор оостоит из основания 1 с поворотным столом 2, на котором звено 3 образует с параллельной ему тягой 4 и люлькой 5 (верхнее звено) 3 97164 шарнирный параллелограмм. Звено 3 со- единено с механизмом 6 уравновешивания, На люльке 5 расположены горизонтальные направляющие 7, по которым перемещается каретка 8 с жестко за5 крепленным на ней в вертикальном положении силовым цилиндром 9 дополни"

:тельного механизма уравновешивания, шток 10 которого шарнирнс соединен со звеном 11. Цилиндры двух механизмов 1о уравновешивания подключены к системе постоянного давления {не показана).

Точка соединения штока 10 со звеном 11, центр тяжести и ось враще" ния укаэанного звена расположены на >дной прямой.

Работа манипулятора осуществляется следующим образом. С помощью установленных в сочленениях механической руки приводов (не показаны}, а в режиме обучения вручную за рабочий ор" ган 12 перемещают этот рабочий орган

{например, сварочную головку или краскораспылитель) по требуемой траектории, Звенья 11 и 3 при этом изменяют свои угловые положения. Каретка 8 перемецается по направляющим 7 люльки 5, обеспечивая постоянное значение отношения размеров

1, 4", COll5 2»

" 30 где L - плечо действия силы веса эве" на 11;

1 - плечо действия уравновешивающей силы P.

5.: 4

Э тим обеспечивается точное уравно вешивание звена 11 механической ру .ки"в любых ее угловых положениях постоянной по величине уравновешивающей силой P.

Поскольку звено 11 уравновешено, смещение его центра тяжести не изменяет момента действия веса звена 11 на звено 3 и основной механизм 6 оказывается способным осуществлять точное уравновешивание.

Точное уравновешивание обоих звеньев руки существенно облегчает и оP цесс обучения с перемещением рабочего органа вручную по требуемой траектории с необходимой точностью. формула изобретения

Манипулятор по авт.св. М 764974, отличающийся тем, что, с целью повышения точности уравновешивания, он снабжен дополнительным механизмом уравновешивания, а звено механической руки, соединенное с основным механизмом уравновешивания, выполнено в виде параллелограммного механизма, при этом дополнительный механизм уравновешивания установлен на звене этого параллелограммного механизма и соединен с вторым звеном ме- * ханической руки.

11сточники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

N 764974, кл. В 25 J 11/00, 1978.

971645

Составитель С. Новик

PegaKTog Н. Коляда» Техоел Л. Пекарь Корректор" Ференц

Заказ 82 /27 Тираж 10 7 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений. и открытий

1l3035 Москва К-35 Раущская наб. а. 4/5 л П -- и й

Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4