Захватное устройство

Захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советских

Социвлистичесиик

Республик (is> 1

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 25,05.81 (2! ) 3292303/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 07.11. 82. Бюллетень № 41

Дата опубликования описания 09 . 11. 82 (5!)М. Кл.

В 25 J 15/00

3Ъеударетванный комитат

СССР ео делам наееретенка и открытий (53) УЙК 62-229.. 72 (088. 8) (72) Авторы изобретения

Е.В. Пашков и Д.Т. Спатару

Ф

i. (71) Заявитель

Jñ

Севастопольский приборостроительный институт (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОПСТВО

Изобретение относится к автоматизации загрузочно-разгрузочных работ в области машиностроения и может быть использовано в качестве захватного органа промышленного робота.

Известны захватные устройства ро- 5 ботов, содержащие упругий элемент, несущий рычаги с зажимными губками.

При воздействии привода на упругий элемент, происходит изменение его формы, приводящее к изменению положе- о ния рычагов с зажимными губками (1 ), Недостатком известного устройства являются малая производительность и относительная узость технологических возможностей, обусловленные тем, что на упругом элементе закреплена лишь одна пара зажимных губок.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей и

2Q повышение производительности устройства.

Это достигается за счет того, что упругий элемент выполнен в виде тонко2 стенной многослойной капсулы с эллиптическим поперечным сечением, на наружной боковой поверхности которой в сечении, равноудаленном от торцов, закреплены попарно и симметрично относительно осей эллипса рычаги с эажимными губками, причем в капсуле выполнено отверстие для подвода рабачей среды в ее внутреннюю полость.

На фиг. 1 показано захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1;

Захватное устройство состоит иэ корпуса 1 с консольно закрепленной на нем, например, пайкой тонкостен" ной капсулой 2 эллиптической формы в поперечном сечении, внутренняя полость которой изолирована от окружающей среды заглушкой 3. Крепление захватного устройства, например, на руке робота осуществляется с помощью резьбового конца корпуса с отверстием 4 для подвода рабочего тела внутрь капсулы. На наружной поверх971647 ности капсулы в сечении, равноудаленном от торцов капсулы на расстоянии /2 (L длина капсулы), закреплены попарно симметрично осям эплипса резьбовые втулки 5, в отверстиях которых могут быть размещены резьбовые концы захватных губок 6. Фиксация положе" ния губок относительно друг друга и капсулы, т.е. их вылет, обеспечивает" ся с помощью гаек 7, позициями 8 и 9 1î обозначены захватываемые с помощью устройства, например, тонкостенные цилиндрические детали.

Работает захватное устройство следующим образом. 15

При подаче рабочего тела (жидкого или газообразного ) внутрь капсулы, она деформируется, стремясь принять форму окружности диаметром Q показанной на фиг. 2 пунктирной линией. При этом губки 6, расположенные симметрично меньшей оси эллипса, разводятся на угол р, обеспечивающий охват объекта захвата, например, цилиндрического те. 5 лы 8, а зажимные элементы (губки},рас-, положенные симметрично большей оси эллипса сводятся от угла с4 до уг2 ла с между ними, что дает возможность ввести их, например, внутрь детали 9 - зо в виде кольца. !

После отключения подачи рабочего тела оболочка капсулы под действием накопленной в- ней энергии упругих деформаций принимает прежнюю форму (эллипсовидную ), обеспечивая возврат поворот ) зажимных губок в исходное положение и закрепление деталей 8 или

9, или одновременно обеих. Подобно этому можно осуществить захват одновременно четырех деталей, обеспечив

41О требуемое расположение губок относительно захватываемых деталей, размещенных на позициях захвата.

Возможен другой вариант захвата деталей - силовой, т.е. когда усилие захвата F будет расти пропорционально увеличению давления рабочего тела внутри капсулы. В этом случае губки 6 должны быть развернуты вокруг своих осей на 180, т.е. в сторону поверхностей захвата захватываемых объектов.

Иными словами, губки, расположенные симметрично меньшей оси эллипса, при увеличении внутри капсулы давления, расходясь, будут осуществлять захват детали, а губки, расположенные симмет- рично большей оси, сходясь, будут захватывать деталь. Независимое перемещение всех губок обеспечивается местными деформациями оболочки капсулы, что позволяет осуществлять захват деталей со значительным колебанием допуска на их изготовление.

Применение предлагаемого захвата позволяет получить следующие преимущества.

Во-первых, можно осуществлять одновременный захват нескольких деталей, что позволяет увеличить производительность за счет уменьшения числа транспортных перемещений. При этом захват деталей осуществляется от одного приводного элемента и каждая из деталей располагается в своей паре губок, т.е, раздельно.

Во-вторых, можно отказаться от сменных захватных устройств, которые в настоящее время применяются в составе промышленных роботов и предназначены для захвата с помощью одного робота нескольких существенно отличаю— щихся друг от друга деталей по форме и размерам. Достаточно повернуть кисть робота, обеспечив поворот закрепленного на ней захватного устройства предлагаемой конструкции, губки которого заранее отрегулированы с учетом. размеров и формы захватываемого объекта.

В-третьих, предлагаемая конструкция позволяет избавиться от специальных силовых приводов, что снижает ее металлоемкость, а следовательно способствует улучшению технико-экономических показателей и динамических характеристик оборудования, в составе которого устройство применяется, например промышленных роботов.

В-четвертых, отсутствие в составе устройства приводных элементов, различных направляющих и т.п. способствует получению более простой конструк" ции, характеризующейся наличием лишь одного конструктивного элемента - капсулы, выполняющей функции приводного и несущего элементов, что положительно сказывается на повышении надежности ее функционирования, В-пятых, отсутствие подвижных соединений позволяет использовать захватное устройство в экстремальных условиях, характеризующихся большими колебаниями температур, агрессивными средами, сильной загрязненностью рабочей и окружающей среди. В этом случае капсула благодаря простой форме

971647

Формула изобретения

5 может быть изготовлена из специальных материалов, например, на основе ниобия или молибдена.

О-шестых, захватное устройство может быть применено для захвата маложестких деталей, не допускающих черезмерных усилий зажима, приводящих к искажению их формы или даже разрушению (тонкостенные детали, хрупкие дет,и и т.п. ). Усилия зажима лимитиру- 10 ются упругими свойствами оболочки капсулы.

В"седьмых, устройство может нормально функционировать при использовании любых рабочих тел как жидких, 15 .гак и газообразных, отличающихся различными химическими составами и имеющих различную токсичность.

В-восьмых, устройство положительно отличается от известных простотой 20 обслуживания и регулировки, а также изготовления, для чего не требуются прецизионное оборудование и высоко-,. квалифицированные рабочие.

Захватное устройство, преимущественно для роботов, содержащее упругий элемент, несущий рычаги с зажимными губками, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения производительности, упругий элемент вы" полнен в виде тонкостенной многослойной капсулы с эллиптическим поперечным сечением, на наружной боковой поверхности которой в сечении, равноудаленном от торцов, закреплены попарно и симметрично относительно . oceQ эллипса рычаги с зажимными губками; причем в капсуле выполнено отверстие для подвода рабочей среды в ее внутреннюю полость.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

1 672014, кл. 8 25 J 15/02, 1 977.

97i647 иг.

Составитель, Т. Юдахина

Редактор Н,- Коляда Техрел Ж.Кастелевич Корректор "

-Заказ 8826127 Тираж 1067 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Иосква й-35 Раинская наб. а, 4/6

«» «««««««««««««l«««q««4 ««е Ь«ь «АЛ«64«« t

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4