Механизм позиционирования исполнительного органа робота

Механизм позиционирования исполнительного органа робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

0ПИСАНИЕ„„49

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советскик

Социалистическик

Республик

4ФМ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявг1ено 16.04.81 (21) 3275842/25-08 (51) М Кй

В 25 У 9/00 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет—

1 игуднгес пен нгий вините (, (; I; Р ни ненни и гвйретений и открчгий (53) УДК 62-229..72 (088.8) Опубликовано 151182. Бюллетень ¹ 42

Дата опубликования описания 15. 11.82 (72) Авторы изобретения

Г.Е.Панкевич и Д.И.Лившиц (71)заявители (54) МЕХАНИЗМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО

ОРГАНА

Изобретение относится к машиностроению, в частности к механизмам точного позиционирования подвижных звеньев роботов, манипуляторов и других устройств, и может быть использовано в конструкциях роботов с числовым программным управлением, например контролирующих или измерительных.

Известен механизм позиционирования исполнительного органа, содержащий подвижное звено, установленное в опорах, и кинематическую цепь привода перемещения подвижного звена Г11.

Однако известная конструкция характеризуется недостаточной точностью позиционирования и сложностью конструкции.

Цель изобретения — повьнаение точности позиционирования.

Поставленная цель достигается тем, что механизм позиционирования исполнительного органа робота снабжен роликами и стальными лентами, закрепленными одним концом на барабане, а другим концом связанными с подвижным звеном, прн этом подвижное звено выполнено и виде треугс льной призматичг.с.кой конструкции и связано с рочиками и барабанами.

На фиг. 1 изображен механизм позиционирования робота, разрез по плоскости, перпендикулярной оси барабанат на фиг.2 — сечение А-71 на фиг. 1; на фиг. 3 — резреэ Б-Б на фиг.2. (1аговый двигатель 1 связан с валом-червяком 2, находящимся в эа1ð цеплении с двумя червячными колесами 3 и 4 равного диаметра, связан— ными каждое валами 5 и 6 с барабанами 7 и 8 цилиндрической формы, несущим на цилиндрической поверхности предварительно напряженную стальную ленту 9, вторым концом закрепленную на крайней точке подвижного звена 10, находящегося в контакте с роликами 11 и 12, установленными в опорах качения на неподвижной стойке 13 робота.

Контакт подвижного звена 10 с роликом 11 по плоскости 14 и с роликом 12 по плоскости 15, а также с барабаном 7 и 8 по плоскости 16 является фрикционным. Неподвижная стойка 13 робота связана с кортгусом

17 тягами 18 с комплектом тарельчатых пружин 19.

Механизм работает слсл, юнцгм с бЗр разом

973349

Ыаговый двигатель 1 вращает валчервяк 2, приводящий во вращение связанные с ним червячные колеса 3 и 4, которые в свою очередь через валы 5 и б вращают барабаны 7 и 8, при этом ленты 9 одна, наматываясь на барабан, вторая, сматываясь с негс, перемещают подвижное звено 10 робота, которое по сторонам сечения 14, 15 и 16 находится в фрикционном контакте с роликами 11 и 12 и барабанами 7 и 8. С помощью указанных фрикционных пар гасятся инерционные силы, возникающие при ускоренных перемещениях подвижного звена, увеличивается жесткость с»»сте»ы и точность поз иционирования.

Контактные силы сцепления в фрикционных парах регулируются с помощью пакетов тарельчатых пружин 19, ус;ановленных на тягах 18. 20

Наличие двух взаимодействующих передаточных механизмов, а именно фрикционного и устраняющего его скольжение барабанно-ленточного с червячным приводом и шаговым двигате-Q5 лем, обеспечивают устройству беэлюфтовость подвижных соединений и высокую точность позиционирования, что дает возможность его использования для автоматизации различных технологических процессов и, в частности, в про»ышленных измери ельных роботах.

Формула изобретения

Механизм позиционирования исполнительного органа, содержащий подвижное звено с опорами и механизм перемещения подвижного звена, имеющий барабаны, о т л и чающий с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен ролика» » и стальными лентами, закрепленными одним концом на барабане,а другим концом связанными с подвижным звеном, причем подвижное звено выполнено в виде треугольной призматической конструкции и связано с роликами и барабанами, Источники инФормации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 774939, кл. В 25 Т 9/00, 1980.

97 3349

Составитель A.Èèðÿåâà

Техред К.Мыцьо

Корректор f0. Ìàêàpåí Kî

Редактор Л.Авраменко

Подписное

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул . Проектная, 4

Заказ 8590/1б Тираж 1087

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5