Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ . К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

r г.. (61) Дополнительное < авт, саид-ву— (22) Заявлено 30. 04. 81(2 ) 3284014/25-08 с присоединением заявкн № (23) Приоритет

Опубликовано 151182. Бюллетень ¹ 42

Дата опубликования описания 15.11.82 51 М Кл з

В 25 7 9/00

Государственный коиите ..С Р во RpJlBM изобретеиий и откр; .тий (53) УДК 62-229. 72 (088. 8) 1 ,! / Ъ, И.П. Филонов, If. I-. Дьяков и К.М. Соловых " .Жl Д

Белорусский ордена Трудового Красного Знамени -:, / политехнический институт (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, а именно к средствам автоматизации технологических процессов.

Известен манипулятор, состоящий из неподвижной и подвижных сооснэ расположенных труб, снабженных одельньми винтовыми механизмами, кинематически связанных между собой, в котором обеспечивается одновременное выдвижение всех подвижных труб (1) .

К недостаткам данной конструкции следует отнести усложнение конст1укции при увеличении, числа подвижных труб, так как количество винтов равно количеству подвижных труб, причем вин ы, связанные с подвижной тру бой второго и выше порядка должны быть снабжены своими телескопическими трубами, связанными через шлицевое соединение, поэтому использование болев двух подвижных труб для данной конструкции не целесообразно.

Одновременное выдвижение всех подвижных труб уменьшает время подьема, однако во столько же раэ снижается точность позиционирования, Также известен манипулятор, содержащий вертикальную стойку, установленную на основании и связанную с приводами вращения и вертикального перемещения, а также механическую руку с захватом, установленную на стойке и связанную с приводом вращения, выдвигаемое звено которой, в свою очередь, связано через винтовой механизм с приводом горизонтального перемещения (2) .

fp Недостатком известного манипулятора является малая эона обслуживания.

Цель изобретения - увеличение технологических возможностей путем увеличения эоны обслуживания и умень— !

5 щения габаритов.

Поставленная цель достигается тем, что телескопическая вертикальная стойка снабжена дополнительным винтовым механизмом, при этом винтовые механизмы вертикальной стойки и механической руки выполнены телескопическими иэ нескольких звеньев, причем каждое з вено кроме последне ro являет ся гайкой для по следующе го, при этом первое звено каждого винтового механизма связано с приводом перемещения, а последнее — сост ве т ственно с последним звеном вертикаль— ной стойки и механической руки.

На фиг. 1 изображен манипулятор; на фиг, 2 — разрез A-А на фчг. 1.

973350

Манипулятор содержит вертикальную телескопическую стойку 1, звенья которой зафиксированы от проворота с помощью шпоночного соединения 2, установленную на неподвижном основании

3 с возможностью вращения вокруг 5 своей оси и связанную с электродвигателем 4 привода вращения через зубчатую пару 5. Винтовой телескопичес1 кий механизм 6 установлен соосно внутри вертикальной телескопической стойки 1 и связан с электродвигателем 7 привода вертикального перемещения через зубчатую пару 8, причем внутренние звенья вертикальной телескопической стойки 1 и винтового те- 15 лескопического механизма 6 жестко связаны между собой. Телескопическая механическая рука 9 с захватом 10 установлена с возможностью вращения в. корпусе 11 и связана с электродви- ;»О гателем 12 привода вращения через зубчатую пару 13. Винтовой телескопический механизм 14 установлен соосно внутри телескопической руки 9 и связан с электродвигателем 15 привода р5 горизонтального перемещениячерез зубчатую пару 16. Звенья телескопической руки механической руки 9 зафикси" рованы от проворота друг с другом с помощью шпоночного соединения 17,Те- О лескопическая механическая рука 9 и корпус 11 снабжены уплотнителями 18 и каналом 19,соединяющим внутреннюю полость телескопической механической руки 9 с источником избыточного давления (не показан). Внутренние звенья телескопической механической руки 9 и винтового телескопического механизма 14 жестко связаны между собой. Корпус 11 установлен на вертикальной телескопической стойке 1 4О и жестко связан с ее внутренним звеном.

Манипулятор работает следующим образом.

Вращение вертикальной телескопической стойки 1 вокруг своей оси, а вместе с ней и телескопической механической руки 9, осуществляется при включении электродвигателя 4 привода вращения через зубчатую пару 5.

Вертикальное перемещение захвата 10, а вместе с тем и телескопической механической руки 9 осуществляется при включении электродвигателя 7 привода вертикального перемещения, который через зубчатую пару 8 приводит во вращение наружное звено винтового те" лескопйческого механизма 6,а так как внутреннее его звено неподвижно связано со стойкой 1, звенья которой 60 зафиксированы от проворота шпоночным соединением 2, то происходит постепенное вывинчивание всех подвижных звеньев винтового тедескопического механизма 6 из наружного его звена, при этом общая длина винтового телескопического механизма 6 увеличивается, а следовательно и телескопической вертикальной стойки 1.

Вращение захвата 1С вокруг оси телескопической механической руки 9 осуществляется при включении электродвигателя 12 привода вращения, установленного в корпусе 11, через зубчатую пару 13, при этом вращение передает ся на наружное з ве но телеско-. пической механической руки 9 и через ее звенья, зафиксированные от проворота друг с другом с помощью шпоночного соединения 17 на захват 10. Горизонтальное перемещение захвата 18 осуществляется при включении электродвигателя 15 привода горизонтального перемещения и через зубчатую пару 16 вращение передается на наружное звено телескопического винтового механизма 14, а так как внутреннее его звено жестко связано с внутренним звеном телескопической механической руки 9, зафиксированным от проворота, то происходит вь.движение подвижных звеньев телескопического винтового механизма 14 и его длина увеличивается, а следовательно и телескопической меха» ической руки 9. Выборка зазоров в подвижных звеньях телескопического винтового механизма

6, вертикальной телескопической стойки 1 осуществляется за счет веса перемещаемых им частей манипулятора (телескопи . »эской механической руки

9 с электродвигателем 12 приводами вращения и электродвигателя 15 привода поступательного перемещения), а в подвижных звеньях телескопического винт вого механизма 14 телескопиче ской ме ха ниче ской рук и 9 о суще ствляется за счет среды сжатого воздуха,поступаемой во внутреннюю полость телескопической механической руки 9 через канал 19, которая стремится раздвинуть подвижные звенья телескопической механической руки 9,а следовательно и телескопического винтового механизма.14, причем звенья телескопической механической руки 9 связаны между собой корпусом 11 через уплотнения 18.

Использование телескопического винтового механизма для выдвижения звеньев телескопической механической руки и вертикальной стойки позволяет увеличить зону обслуживаемого пространства манипулятора и уменьшить его габариты.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий телескопическую вертикальную стойку, установленную на основании и связанную с приводами вертикального перемеще97 3350

17 ния и поворота, телескопическую механическую руку с захватам, установленную на стойке и связанную с приводом вращения и через основной винтовой механизм — с приводами горизонтального перемещения, причем те лескопические вертикальная стойка и механическая рука выполнены в виде последовательно соединеных звеньев, а т л и ч а ю шийся тем,что,с целью расширения технологических возможностей путем расширения зоны обслуживания и уменьшения габаритов, телескопическая вертикальная стойк снабжена дополнительным винтовым меВНИИПИ Заказ 8590/16

Тираж 1087 Подписное

Филиал ППП "Патент", r.Óærîðîä, ул.Проектная,4 ханизмом, причем винтовые механизмы стойки и механической руки выполнены телескопическими нз нескольких звеньев, причем каждое звено, кроме последнего, каждого винтового механизма связано с приводом перемещения, а последнее звено — соответственно с яоследним э венам вертикальной стойки н механической руки.

Источники инФормации, принятые во внимание при экспертизе

1, Авторское свидетельство СССР

Р 498157, кл. B 25 7 19/00, 1976.

2. Авторское свидетельство СССР

М 607731, кл. B 25 3 19/00, 1978.