Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советсннк

Спцналнстнчесннк

Респубпнк

Гоеударственный комитет

СССР но делам изобретениИ н открытий (72) Автор изобретения

Специальное конструкторско-технологическое бюро

Минусинского завода специального технологического оборудования (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к робототехнике, а именно к захватам.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус с консолью, привод линейного перемещения и палец, выполненный в виде шарнирно-рычажного многозвенника (1).

Однако данный захват имеет низкую надежность.

Цель изобретения — повышение надежности работ.

Цель достигается тем, что захват снабжен серьгой, а шарнирно-рычажный многоэвенник выполнен в виде последовательно соединенных элементов изгиба, при Этом в первый элемент изгиба включены консоль корпуса, ведущее и промежуточное звенья многозвенника, а в каждый последующий элемент изгиба включены ведущее, промежуточное и ведомое звенья, причем серьгa связана с приводом линейного перемещения и с ведущим звеном первого элемента изгиба, при этом ведущее звено выполнено в виде

Г-образной пластины, а все остальное - a виде прямых пластин, а на обоих концах ведуших и ведомых звеньев установлено по два шарнира, а на концах промежуточных звеньев по одному шарниру, при этом в каждом элементе изгиба конец ведущего звена соединен одним шарниром с промежуточным звеном, а другим шарниром с ведомым звеном.

На фиг.1 показан захват в исходном положении, общий вид; на фиг.2 вид A на фиг.1; на фиг.3 — захват

10 в рабочем положении.

Захват манипулятора состоит иэ корпуса 1 (фиг. 2,3) в направляющих опорах 2 и 3 которого установлен ползун 4, связанный со штоком привода. На ползун шарнирно закреплена серьга 5 посредством оси б. Через шарнирную ось 7 серьга соединяется с первым Г-образным ведущим звеном

8, шарнирно закрепленным на консоли

9 корпуса осью 10, ведущее звено 8 через ось 11 шарнирно соединено с ведомым звеном 12, которое соединено с корпусом промежуточным звеном 13 посредством двух шарнирных осей 14 и 15, причем звено 8, консоль 9 и звено 13 составляют группу звеньев

1-ro элемента изгиба, Конец ведущего звена шарнирно соединен с концом промежуточного звена 16 осью 17, ведомое звено 12 соединено с ведущим звеном 18 и промежуточным звеном 19

973354 посредством шарнирных осей 20 и 21, причем звенья 8, 12, 13 и 16 входят в группу звеньев второго элемента изгиба. Второй конец прсмежуточного звена 16 с ведущим звеном

18 шарнирной осью 22, причем звенья

12, 16, 18 и 19 составляют группу звеньев 3-ro элемента изгиба. Ведомое звено 18 соединено шарнирными осями 23 и 24 с ведомым звеном 25 и промежуточным звеном 26, причем звенья 18, 19, 25 и 26 составляют группу звеньев 4-ro элемента изгиба.

Промежуточное звено 19 соединено с ведомым звеном 25 осью 27,ведомое звено 25 соединено с губкой 28 шар- 15 нирной осью 29, промежуточное звено

26 связано с губкой осью 30, причем звенья 25, 26 и 28 составляют группу звеньев 5-ro элемента изгиба. Свободный конец губки 28 имеет заостренную ® форму и упирается в деталь 31, пластины губки соединены осью 32, Каждое звено, кроме консоли 9 и звеньев

5, 16 и 26, состоит из 2-х одинаковых параллельно расположенных пластинок, Величина угла изгиба во всех элементах изгиба ограничивается двумя упорами 33 и 34, установленными на ползуне.

Устройство работает следующим образом.

В исходной позиции ползун находится в крайнем верхнем положении, все звенья захвата вытянуты в одну прямую линию,(фиг,1) . При включении привода ползун 4, скользя по направляющим 2 и 3 корпуса 2, перемещает серьгу 5, закрепленную посредством оси 6 на ползуне, Серьга 5 через шарнирную ось 7 вращает ведущее звено 8 вокруг оси 10. Вращение 40 ведущего звена 8 приводит в движение промежуточное звено 13, при этом звенья 12, 16, 18, 19, 25, 26 и 28 одновременно вращаются вокруг шарнирных осей 11, 15, 17, 20, 21, 22, 23, 24, 27, 29 и 30. Одновременное перемещение всех звеньев шарнирнорычажного механизма от одного простого поступательного движения ползуна, соединенного со штоком привода, обеспечивает схват заготовки.

Данный захват обладает простой конструкцией.

Формула изобретения

"Захват манипулятора, содержащий корпус с консолью, привод линейного перемещения и палец, выполненный в виде шарнирно-рычажного многозвенника, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен серьгой, а шарнирно-рычажный многозвенник выполнен в виде последовательно соединенных элементов изгиба, при этом в первый элемент изгиба включены консоль корпуса, ведущее и промежуточное звенья многозвенника, а в каждый последующий элемент изгиба включены ведущее, промежуточное и ведомое звенья, причем серьга связана с приводом линейного перемещейия и с ведущим звеном первого элемента изгиба, при этом ведущее звено выполнено в виде Г-образной пластины, все остальные звенья — в виде прямых пластин, на обоих концах ведущих и ведомых звеньев установлено по два шарнира, на концах промежуточных звеньев по одному шарниру, причем в каждом элементе изгиба конец ведущего звена соединен одним шарниром с промежуточныь. звеном, а другим — c ведомым звеном.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1, Авторское свидетельство СССР

9 772846, кл. В 25 У 15/00, 1979.

973354

Оид A !

Составитель й. Алексеев

Редактор Л. Авраменко Техред К.Мыцьо Корректор Ю. Макаренко

Заказ 8590/16 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 1 3035 р Москва Ж 35 Раумская наб д 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4