Устройство для управления дистанционным манипулятором

Устройство для управления дистанционным манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Ь П И С А Н И Е (974332

ИЗЬЬРЕТЕН Ия

Союз Советских

Социапмстмческмк

Респубики

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. спид-еу (22) Заявлено 04,03.81 (21) 3275020/18-24 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 15.11.82. Бюллетень № 42

Дата опубликования описания 15.11..82 (51)М. Кл.

505 В 11/00

В 25 J 13/00

3Ъоударстеаеый комктет

СССР оо делам изобретекий к открытий (53) УДК62 50 (088.8) В. А. Васильев, Н. Т. Гладских, A. И. Калинин, Ю.: И. Кузьмин, B. И. Кулешов, B. В. Шабаршов и А. Н. Ядыкин .ъ (72) Авторы изобретения

Е E (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ДИСТАНБИОННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано при создании манипуляторов с активным отражением нагрузки, предназначенных для работы со сменным инструментом.

Известно устройство для управления дистанционным манипулятором, содержашее привод, необратимый редуктор, дат- чики момента, датчик нагрузки и сумматор (11 .

Однако известное устройство имеет низкую точность при работе с инструментом.

Наиболее близким к предлагаемому является устройство, содержашее последо- 15 ваеельио соединенные масштабный усилитель и привод, кинематически связанный через исполнительный механизм с акселерометром (21 .

Недостатком этого устройства является то, что при работе со сменным инструментом, например дрелью, оператору приходится одолевать сопротивление отраженного усилия нагрузки, вызываемого действием веса инструмента, который в некоторых случаях может достит ать 2/3 от максимальнойрасчетной величины по= лезной нагрузки.

Цель изобретения — повышение точности устройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство дополнительно содержит последовательно соединенные датчик захвата инструмента и управляемый ком мутатор, информационный вход которого подключен к выходу акселерометра, а выходы - ко входам масштабного усилителя.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит акселерометр 1, управляемый коммутатор 2, масштабный усилитель 3, привод 4, инструмент 5, датчик 6 захвата инструмента, испол нительный механизм 7.

3 97433

Устройство работает следуюшим образом.

При отсутствии инструмента 5 в охвате исполнительного органа сигнал с акселерометра 1 поступает в управляемый коммутатор 2 усилителя 3, где усиливается масштабным усилителем 3 до заданной величины. Привод 4 отрабатывает этот сигнал и оператор ощущает усилия пропорционально величине полез- 10 ной нагрузки в суставе исполнительного органа. При работе с инструментом 5 датчик 6 захвата инструмента регистрирует наличие инструмента 5 в схвате исполнительного органа манипулятора и 15 ьиает управляющий сигнал в коммутатор 2„ устанавливающий. в усилителе 3 коэффициент усиления по измерительному входу выше на величину, пропорциональную приращению весовой нагрузки в схва-20 те исполнительного органа, вызванной весом инструмента 5. Увеличенный за счет этого сигнал акселерометра 1 компенсирует возникшую нагрузку и оператор ощущает только усилия, вызываемые 2$ г взаимодействием инструмента с обрабатываемым объектом.

2 4 Применение предлагаемого изобретения позволяет повысить точность устройства.

Формула изобретения

Устройство для управления дистанционным манипулятором, содержащее последовательно соединенные масштабный усилитель и привод, кинематически связанный через исполнительный механизм с акселерометром, о т л и ч а ю ш е ес я тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит последовательно соединенные датчик захвата инструмента и управляемый коммутатор, информационный вход которого подключен к выходу акселерометра, а выходы — ко входам масштабного усилителя.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 278371, кл. В 23 Э 7/04, 1969.

2. Авторское свидетельство СССР

¹ 275680, кл. В 25 3 3/04, 1969 (прототип 3 ..

Составитель Г. Нефедова

Редактор H. Горват Техред М. Надь Корректор H. Буряк

Заказ 8699/65 Тираж 914 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4