Исполнительный орган манипулятора

Исполнительный орган манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Союз Советскик

Социапистическик респубпик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ () 975381 (6! ) Дополнительное к авт. свид-ву (22)Заявлено 17,12.80 (2!) 3222775/25 08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (51) М. Кл.

В 25 J 3/00

9аударстюаьб! кояктвт

CCCP ае йалан кэабрвтений и ютерыткй

Ояубликовано 23.11 ° 82 ° Бюллетень № 43

Дата опубликования описания 23 ° 11.82, (53) УД К62-229. ,72(088,8) У.А.Джолдасбеков > Л.И. Слуцкий, К. Г. Пара скевойулос, Л.Н.Петров и А,В.Ким 1

Казахский ордена Трудового Красного Знамени - . -."государственный университет им. С.М,Кирова- —. (72) Авторы изобретения (7l ) Заявитель (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации ручных производственных операций.

Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий двигатель, шарнирно связанные звенья и механизмы изменения .длин и поворота звеньев (1 J. о

Недостатком известной конструкции является наличие в ней дополнительного двигателя для изменения длин звеньев, что усложняет конструкцию, и малая зона обслуживания, Цель изобретения — упрощение конструкции и расширение его технологических возможностей.

Эта цель достигается тем, что известная конструкция снабжена переда-,2о точным устройством, выполненным в виде планетарного механизма, а также элементом Фиксации угла поворота звеньев, причем передаточное устрой2 ство кинематически связано с двигателем и с механизмом поворота звеньев.

На чертеже по каза н общий вид исполнительного органа манипулятора, разрез.

Исполнительный орган манипулятора содержит телескопические звенья, образованные соединением деталей и 2, а также 3 и 4, и двигатель 5 с редуктором, Двигатель 5 связан с валом 6, на котором жестко сидят конические шестерни 7 и 8, Кроме того, на валу 6 на подшипниках скольжения размещены шестерни 9-12..Устройство содержит также конические колеса 13 и 14, которые совместно с шестернями 9, 7 и 8> 12 образуют пару планетарных механизмов. Шестерни 10 и 11 находятся в зацеплении с коническим колесом 15, установленным на валу червячной передачи, винт 16 которой связан с гайкой 17, жестко соединенной с деталью 1 од975381

Формула изобретения

3 ного из звеньев руки манипулятора.

Шестерни 9 и 12 фрикционными электромагнитными муфтами соответственно

18 и l9 и аналогичные муфты 20 и 21 связывают с валом 6 шестерни 10 и 11 соответственно. Элемент 22 фиксации соединяет между собой при необходимости элементы деталей 2 и 3 звеньев исполнительного органа манипулятора. 1Î

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

Двигатель 5 через вал 6 вращает конические шестерни 7 и 8, Последние передают вращение через коничес- !5 кие колеса 13 и 1ч на шестерни 9 и

12. )дальнейшая работа привода шарнирного соединения зависит от режимов включения муфт 18-21, В зависимости от комбинаций .включения муфт ро привод исполнительного органа позволяет осуществить три основных режима, Первый режим.

Муфты 18 и 19 включены, муфты

20-21 выключены, В этом случае шестерни 9 и 12 остановлены, так как они жестко связываются с основанием детали 3, Вращающие моменты шестерен

10 и 11 на коническое колесо 15 не передаютСя. Привод работает в режиме с постоянными длинами звеньев. Изменение направления вращения звеньев в шарнире достигается реверсированиен двигателя 5, Второй режим, Муфты 20 (либо 21)

35 и элемент 22 включены, муфты 18, 19 и 21 (либо 20) выключены.,Вращающий момент передается с шестерни 10 (11 l

-:.врез коническое колесо 15 на вал червяч. ой передачи (винт l6), При этом

40 длина звена, состоящего из деталей

1 и 2, изменяется, а взаимное рас4 положение звеньев исполнительного органа остается постоянным, Третий режим, Заключается в комбинировании первых двух, При этом муф- ты 18, 19 и 20 (либо 21) включены, муфта 21 (20 ) выключена, Это обеспечивает одновременное качание в шарнире звеньев относительно друг друга и изменение длины звена, состоящего из деталей 1 и 2. При реверсировании двигателя 5 направление качания изменяется, в этом случае также меняегся переключение муфты 20 (либо 21), Характерной чертой предлагаемой конструкции является ее простота, а также увеличивается диапазон изменения длин звеньев за счет использования их телескопических конструк" ций при определенных габаритных размерах, Исполнительный орган манипулятора, содержащий шарнирно связанные звенья, двигатель и механизмы изменения длин и угла поворота звеньев, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и увеличения технологических возможностей, он снабжен передаточным устройством, выполненным в виде планетарного механизма, а также элементом фиксации угла поворота звеньев, причем передаточное устройство кинематически связано с двигателем и с механизмом поворота звеньев.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

1," 814718, кл. В 2 » У00, 1981.

975381

7Б

Составитель С.Новик

Редактор B,Ëàçàðåíêî Техред М.Надь Кор ре к то р С. Яе кма р

Заказ 893/22 Тираж 10 7 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент", г, жгород, ул. Проектная,