Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

В. А Нейштадт, А. И. Виноградов, В, В. Дми фиест, E. С. Самойлов и В. H. Рюмин

t (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (5 4) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностро ению, а именно к манипуляторам для ме- . . ханизации и автоматизации технологических процессов.

Известен манипулятор, содержащий электропривод и кулачковую систему управления (1 1.

Недостатками этого манипулятора являются сложность конструкции и отсутствие воэможности регулировки вертикального хода руки. 1О Пель изобретения упрощение конструкции и расширение технологических возможностей за счет возможности захвата деталей, расположенных на разной высоте и увеличение хода руки.

Указанная цель достигается тем, что шариковые направляющие выполнены из неподвижной центральной части, двух подвижных частей, сепаратора., выполнен3 го ного в виде скобы, охватывающей неподвижную центральную часть шариковых направляющих, и поводка, связанного с ры» чагом кулачково-рычажного механизма, 2 при этом рычаг укаэанного механизма выполнен из шарнирно связанных звеньев, подпружиненных относительно друг друга, а схват снабжен дополнительно введенной кареткой, подпружиненной относительно механической руки.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - схема манипулятора; на фиг. 3 — схема шарикового линейного редуктора; на фиг. 4 — сечение А-А на фиг. 3; на фиг. 5 — схема схвата.

Манипулятор содержит корпус 1, руку 2 с вакуумным схватом 3, электродвигатель 4, червячный ра цуктор 5, распределительный вал 6 (фиг. 2), на котором расположены кулачок 7 вертикального перемещения и кулачок 8 горизонтального перемещения, взаимодействующий с двухзвенным рычагом 9 горизонтального перемещения,, ямеющим упругий элемент Ж, и соединенным поводком сепаратора 11, передающим движение руке с распольженными на ней упорами

3 975

12 и 13„позволяющими регулировать величину горизонтального хода. Кулачок

7 вертикального перемещения взаимодействует с рычагом 14 вертикального перемещения, на который опирается каретка 15 вертикального хода с расположенной на ней неподвижной частью горизонтальной направляющей 16 руки (фиг. 3).

Or рычага B горизонтального перемещения движение передается через сепаратор 11 шарикам 17. Шарики, обкатываясь по,неподвижной части направляющих, передают движение направляющим 18, установленным на руке.

Конструкция схвата содержит вакуум- 15 ный присос 19, подвижную каретку 20, перемещаемую под действием компенсационного давления пружины 21, регулируемой . винтом 22, 0 — величина свободного перемещения вакуумного схвата, регулируемые;О упоры 23 положения корпуса схвата, винт 24 крепления корпуса схвата на руке 2 и винт 25, служащий для дополнительной регулировки положения присоса L9.

Манипулятор работает следующим образом.

Or двигателя 4 через редуктор 5 вращение передается на распределительный ьал 6, на котором расположены кулачки 7 вертикального и кулачки 8 горизонтального пермешений. Профиль кулачков 7 и

8 определяет закон движения руки манипулятора. Or кулачка 7 через рычаг L4 вертикально перемещается каретка L5 с рукой 2. Or кулачка 8 через двухзвен35 ный рычаг 9 горизонтально перемешается сепаратор 11, который приводит в движение шарики 17 относительно неподвижной части направляющих 16. При этом движение передается направляющим 18, ук40 репленным на руке. Для работы с хруп383 кими деталями манипулятор снабжен устройством, плавно регулирующим усилис прижима вакуумного присоса к схватываемой, детали. Упорами 23 корпус схвата устанавливают в нужном положении и производят дополнительную тонкую регулировку винтом 25, после чего винтом

22 регулируют усилие контактирования охвата с деталью.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий привод, кинематически связанный посредством ку лачково-рычажного механизма с механической рукой, несущей схват, например вакуумный, и установленной на шариковых направляющих, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что с целью упрощения конструкции и расширения технологических возможностей за счет увеличения хода руки, шариковые направляющие выполнены из неподвижной цетральной части, двух неподвижных частей, сепаратора, выполненного в виде скобы, охватывающей неподвижную центральную часть шариковых направляющих, и поводка, связанного с рычагом кулачково-рычажного механизма, при этом рычаг указанного механизма выполнен из шарнирно связанных звеньев, подпружиненных îríîсительно друг друга, а схват снабжен дополнительно введенной кареткой, подпружиненной относительно механической руки

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Заявка Франции М 2284418, кл. Ь 25 3 3/00, опублик. 1976

978383

Составитель С, Новик.Редактор В. Лаэаренко Техред Ж.Кастелевич

Корректор О, Билак

Филиал ППП «Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4

Закаэ 889 6/23 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР ло делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/6