Механизм для захватывания изделий

Механизм для захватывания изделий

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП HCAHME

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советсиик

Социапистнческик республик

<»975390 (6l ) Дополнительное k авт. санд-ву(22)Заявлено 12.05.81 (21) 3290907/25-08 с присоединением заявки М(5I )M. Кл.

В 25. J 15/00

3Ьеудерстееикьй комитет

СССР ао лелем изабретеккй и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 23. 11. 82. Бюллетень J4 43

Дата опубликования описания 23. 11.82 (5З) УДК 62-229..72 (088.8) (72) Автор изобретения

Л.В.Тарасюк-Васильев

Кубанский ордена Трудового Красного Знамени сельскохозяйственный институт (71) Заявитель (54) МЕХАНИЗМ ДЛЯ ЗАХВАТЫВАНИЯ ИЗДЕЛИЯ

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике.

Известен механизм для захватывания изделий, содержащий основание, на котором смонтирована пята с захватами, шарнирно связанными между собой и со штоками гидроцилиндров перемещения соответственно пяты и захватов, и устройство управления гидроцилиндрами 3 1 1.

Недостатком известного механизма являются его низкие технологиЧеские возможности, поскольку он не обладает очувствлением для захватывания изделий, несориентированных относительно оси механизма.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем очувствления для захватывания изде- 2о лий, HBcopNBH7NpoBBHHblx относительно оси механизма.

Эта цель достигается тем, что известный механизм снабжен допол2 нительными гидроцилиндрами, шарнирно связанными с основанием и с корпусом гидроцилиндра перемещения пяты, на штоке которого шарнирно закреплены корпуса гидроцилиндров перемещения захватов, причем пята и захваты выполнены в виде заполненных жидкостью камеры, имеющих диафрагму, а устройство управления гидроцилиндрами выполнено в виде системы гидравлических золотников, при этом торцовые полости золотника управления дополнительными гидроцилиндрами соединены с камерами захватов, а торцовая полость золотника управления гидроцилиндрами перемещения пяты и захватов - с камерой пяты.

На чертеже изображена схема пред" лагаемого,механизма °

Механизм для захватывания изделий состоит из шарнирно связанных между собой двух захватов 1,2 и пяты 3, каждые из которых выполнен в виде

3 97539 заполненной жидкостью камеры 4, имеющей диафрагму 5.

Камера 4 захвата 1 соединена с торцовой полостью 6 золотника 7, камера 4 захвата 2 - с торцовой по-. лостью 8, а камера 4 пяты 3 соединена с торцовой полостью 9 золотника 10. Золотники 7 и 10 входят в устройвтво управления. Заяваты 2 и 1 шарнирно связаны с пятой 3, жестко 16 закрепленной на штоке гидроцилиндра

11 двустороннего действия, а захват

2 - со штоком гидроцилиндра 13. Корпуса гидроцилиндров 12 и 13 занреп" лены на штоке гидроцилиндра 11, 15 шток которого удерживается от переворачивания стержнем 14, взаимодей-, ствующим с упором 15, расположенным на корпусе гидроцилиндра 11, шарнирно закрепленного на основании N

16. На основании также шарнирно закреплены корпуса дополнительных цилиндров 17 и 18, штоки которых шарнирно связаны с корпусом гидроцилиндра 11. Полость 19 гидроцилиндра

17 гидравлически связана -с выходным каналом 20 золотника 7, а полость

21 гидроцилиндра 18 - с каналом 22.

Полость 23 гидроцилиндра 11 гидравлически соединена с каналом 24 зо- 30 лотника 10 и через его канал 25 с выходным каналом 26 золотника 7. Полости 27, 28 гидроцилиндров 12 и 13 гидравлически соединены с каналом

29 золотника 1.0 и через канал 25 с каналом 26 золотника 7, каналы 30 и 31 которого соединены с источником 32 давления, а каналы 33 и 34 с сисТемой 35 слива. Каналы 36 и 37 золотника 10 соединены с командным щ устройством 38. Полости обратного хода гидроцилиндров 11, 12, 13 и 17, 18 гидравлически соединены с тем же командным устройством 38. Эти соединения на чертеже не показаны ° 45 устройство 38 получит сигнал о захвате изделия. Если изделие, предназначенное для захвата, находится в стороне от оси, то в контакт с ним войдет своей диафрагмой 5 один иэ захватов 1 или 2. При контакте с изделием, например захвата 1, в его

:камере 4 будет создано давление,такое же давление будет создано и в полости 6 золотника 7. Вследствие разницы давлений в полостях 6 и 8 золотник 7 переместится влево и перекроет канал 26, прекратится выдвижение штока гидроцилиндра 11,Через открывшийся канал 34 жидкость из гидроцилиндра 18 пойдет в систему

35 слива, а в гидроцилиндр 17 начнет поступать жидкость по каналу 20. ,:Как только захват 1 выйдет из контакта с изделием, давление в полостях 6 и 8.устраняется и золотник

7 займет нейтральное положение..Нач нет выдвигаться шток гидроцилиндра

11. При повторном контакте с изделием, захвата 1 все повторится..Так будет продолжаться до тех пор, пока в контакт с изделием не войдет пята 3., Механизм работает следующим обра зом.

При включении источника 32 давле- ния, когда золотник 7 находится в нейтральном положении, жидкость иэ канала 30 поступает в канал 26 и далее в канал 25 золотника 10, откуда через открытый канал 24 поступает в полость 23 гидроцилиндра 11. Шток .гидроцилиндра !1 начнет двигаться.

Если изделие, предназначенное для

-захвата, находится строго по оси механизма, то пята 3 войдет в контакт с изделием своей диафрагмой 5, которая прогнется и в камере 4 пяты 3, l заполненной жидкостью, будет создано давление, которое передастся в полость 9 золотника 10. Золотник 10 переместится и перекроет канал 24, шток гидроцилиндра 11 прекратит свое выдвижение, и через открывшийся ка,нал 29 жидкость начнет поступать в полости 27, 28 гидроцилиндров 12 и

13, Штоки этих гидроцилиндров начнут выдвигаться, шарнирно связанные с ними захваты 1 и 2 замкнут изделие.

Как только,от,усилия-зажима иэделия, создаваемого гидроцилиндрами 12 и

13 захватов 1 и 2, давление в камере

4 пяты 3, а следовательно, и в полости 9 золотника 10 достигнет определенного предела, золотник 10 перекроет канал 29. Полости 27 и 28 гидроцилиндров 12, 13 будут гидравлически заперты. Так как движение штоков гидроцилиндров 12, 13 захватов

1 и 2 прекращается при достижении определенного усилия на изделие, то его размеры и форма могут быть раз-

:личными, т.е. механизм имеет широкие технологические возможности. Изменяя положение канала 29 относительно кольцевой проточки золотника 10,можно регулировать усилие зажима изделия.

Через открывшийся канал 37 командное

97539 тогда начнется захват иэделия. Если при захвате изделия оно будет находиться в стороне от оси, то при сведении захватов 1,2 один из них вступит в контакт с изделием раньше, золотник 7 переместится в ту или другую сторону, и одним иэ цилиндров

17 или 18 будет произведена корректировка до тех пор, пока давление в камерах 3 захватов 1,2 не станет оди- 30 иаковым и изделие не будет зажато.

Аналогично работает механизм и при контакте захвата 2 с изделием. При этом повысится давление в полости

8, золотник 7 сместится вправо, жид- М кость начнет поступать в гидроцилиндр 18.

Таким образом, предлагаемый механизм, обладая очувствлением, обеспечивает автоматический поиск изделия 2о

О и его захват с возможностью регули,ровки давления зажима. !

Формула изобретения

Иеханизм для замватывания иэделий, содержаший основание, на котором,смонтирована пята с захватами, шарнирно связанными между собой

О 6 и со штоками гидроцилиндров перемещения соответственно пяты и захватов, и устройство управления гидроцилиндрами, о т л.и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения техноло-. гиче ких возможностей путем очувствления для захватывания изделий, несориентированных относительно оси механизма, он снабжен дополнительными гидроцилиндрами, шарнирно связанными с основанием и с корпусом гидроцилиндра перемещения пяты, на штоке которого шарнирно закреплены корпуса гидроцилиндров перемещения захватов, причем пята и захваты выполнены в виде заполненных жидкостью камер, имеющих диаФрагму, а устройство управления гидроцилиндрами выполнено в виде системы гидравлических золотников,.при этом торцовые полости золотника управления дополнительными гидроцилиндрами соединены с камерами захватов, а торцовая полость золотника управления гидроцилиндрами перемещения пяты и захва.тов - с камерой пяты.

Источники инФормации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

N 258555, кл. В 65 6 47/8б, 1968.

Составитель Г.Петраков

Техред Л. Пекарь 1(орректор 0. Билак

Редактор В.Лазаренко

Филиал ППП "Патент", r. Ужпород, ул. Проектная, 4

Заказ 8895/23 Тираж 1037 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, И-35, Раушская наб., д. 4/5