Захват

Захват

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОюз Советских

Социапи тичвскин республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6!) Дополнительное х авт.свнд-ву (22)Заявлено 08.06.81 (21) 3296848/25-08 с присоединением заявки М (23) П риорнтет

В 25 J 15/00

3ЬаударствснныИ комнтет

СССР

Опубликовано 23.11.82. Бюллетень М 43 до делам нзоеретеннй н открытий (5З) УДК 62-229, .72(088.8) Дата опубликования описания 2g, 11. 82

Г. И. Хутский, P. В, Новичихин„>В. А . <Йпвйло

> и Н. А. Афанасьев. -;;

> (72) Авторы изобретения

Белорусский ордена Трудового Красно>гб :Знамени политехнический институт (7l) Заявитель (54) ЗАХВАТ

Изобретение относится к машино".» строению, а именно к промниленным роботам и манипуляторам, и может быть использовано для различных технологических и погрузочно-разгрузочных работ. 5

Известен эластичный палец, содер" жащий блок секций с гибким нерастя. гивающим элементом внутри и попереч" ными перегородками (1>.

Известен также захват манипулятора, содержащий систему подачи cwaтого воздуха, корпус, пустотелые эластичные пальцы с гибким нерастягивающим элеиентои внутри и изолированнымии полостями Г2 3.

Недостатком этих устройств является ограниченность технологических возможностей, это обусловлено тем, что каждый палец не имеет воэможности выполнять движения, отличные и независимые от дви><ений других пальцев.

Цель изобретения - расширение .технологических возможностей захвата..2

Эта цель достигается тем, что каждая секция пальца снабжена индивидуальным средством подключения к системе подачи рабочей среды, виполненным в виле электромагнита и подпружиненного вентиля, связанного с якорем электромагнита, причем средство подключения расположено внутри жесткой поперечной перегородки.

На фиг. 1 изображен предлагаемый захват, общий вид; на фиг. 2 - узел

1 на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 - то we, с гофрированной трубкой; на фиг. 5 - пример работы захвата с деталью.

Захват содержит корпус 1 с ка" налами 2 для подвода рабочей среды под давлением, например с>натого воэ" духа, и эластичние пальцы 3, состоящие из нескольких секций - фаланг 4.

Каждая секция 4 разделена эластичными продольными перегородками 5 на изолированные полости 6 и имеет жесткую поперечную перегородку 7. Каждая

3 97539 полость 6 при помощи индивидуально" го средства, подключения 8 может быть соединена либо с системой подвода сжатого воздуха через канал 9, либо с атмосферой (для масла - со сливом), Между полостями по всей длине пальца расположен гибкий нерастягивающийся элемент 10, например тросик. Чтобы, исключить воэможность удлинения одной секции за счет сжатия других, 10 тросик 10 неподвижно закреплен на каждой перегородке 7. Средства закрепления 11 не препятствуют прохождению воздуха по каналу 9. Количество пальцев, секций и полостей в них мо- 15 жет быть различным. Полости могут быть образованы гладкими или гофрированными трубками 12 (фиг.4). В этом случае канал 9 образуется также трубкой 13. Трубки 12 и 13 соединены в по образующим крепежными элементами 14 или клеем.

Устройство средства подклю<ения полости к системе подачи рабочей среды

8 выполнено в виде вентиля 15 с приво 25 дом от электромагнита,16, которые располагаются внутри поперечной перегородки.7. Вентиль 15 поджат пружиной 17 так, что в исходном состоя" нии полость .6 соединена с атмосферой. 30

Захват работает следующим образом.

В исходном состоянии вое полости !

6 секций 4 отключены от системы подвода сжатого воздуха, пальцы 3 прямые, При подключении одно" полости 6 сек" ция 4 изогнется в сторону, противоположную этой полости. При подключении двух соседних полостей (при их общем числе больше двух) произойдет изгиб секции в направлении, противоположном перегородке между ними. Таким образом, при числе полостей, больше двух, секция имеет количество возможных направлений изгиба, в два раза превышающее количество полостей. При подключении трех соседних полостей (при их общем числе, больше трех) произойдет изгиб секции в сторону, противоположную средней полости, как и при подключении ее одной, однако в

50 этом случае изгиб будет меньше, а палец жестче. Такие двигательные возможности имеет каждая секция пальца

3. Таким образом, сочетанием заполненных сжатым воздухом полостей 6

55 каждой секции 4 и последовательно-. стью их подключения (отключения) можно придать пальцам 3 требуемые для захвата предмета конфигурацию и движения, Непосредственно в захвате после занима предмета можно манипулировать им. Так, например, можно использовать два пальца захвата для удержания трубы 18 за торцы, а два других - для ее поворота вокруг своей оси (фиг. 5), Использование предлагаемого захвата в сравнении с известным обеспечивает увеличение технологических возможностей и универсальности захва та. Так, один,.четырехпальцевый захват может надежно захватить путем параллельного сближения пальцев листовые предметы за плоскости или длинномерные типа прутков и валов. При сближении па.пьцев в одну точку можно захватывать сферические недлинно" мерные предметы или щепотку мелких.

Для захвата предметов сложной формы каждому пальцу придается своя требуемая конфигурация и направление движения. Добавлением или снятием секций можно изменять длину пальцев и тем самым перенала><ивать захват на другой типоразмер захватываемых предметов, Предлагаемое устройство монет выполнять не только функции эахвата предмета, но и последующего манипулирования им. формула изобретения

Захват, содержащий корпус,, систему подачи рабочей среды и эластичные пустотелые пальцы, имеющие внутри гибкий нерастягивающийся элемент и изолированные полости; а также жесткие поперечные перегородки, делящие полости на секции., о т л и ч а ю ц и и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, каждая секция пальца снаб><ена индивидуальнь;м средством подключения к системе подачи рабочей среды, выполненным в аиде электромагнита и подпружиненного вентиля, связанного с якорем электромагнита, причем средство подключения расположено внутри поперечной перегородки ° !

Источники информации, принлтые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

N 625079, кл. F 16 Н 43/00 1977. . 2. Авторское свидетельство СССР

N 737206, кл. В 25,1 15/00, 1980.

Составитель А. Ииряева

Техред Л. Пекарь Корректор О. Билак

Р»

Редактор В. Лазаренко

Филиал ППП "Патент" . г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заках 8895/23 Тираж 1087 Подписное

ЙНИИПИ Государственного комитета CCCP по делам изобретений, и открытий

11303, Москва, Н-35, Раупскал наб., д. 4/5