Манипулятор для захватывания ферромагнитных деталей

Манипулятор для захватывания ферромагнитных деталей

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Соцнапнстнчесннх

ИЗОБРЕТЕНИЯ

< 1975393

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свил-ву (22}Заявлено 26.01.81 (2l) 3241856/25-08 с присоединением заявки ЭЙ (23) Приоритет

Опубликовано 23.11.82. Бюллетень № 43

Дата опубликования описания 23,.», 82 (53}М. Кл.

8 25 J 15/06

Гоаударствеииый каиитет

СССР во делам изааретеиий и открытий (53}УДК 62.229.72(088.8) Л. С. Ямпольский, С. А. Резников и С. Л. Ямпол ский, 1.

i е ., Киевский. ордена Ленина политехнический инстит т им. 50-летия Велико" Октябрьской социалистич ской ":;.: революции (72) Авторы изобретения (7i) Заявитель (54} НАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ЗАХ8АТЫВАНИЯ

ФЕРРОИАГНИТНЫХ МАТЕРИАЛОВ

Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к манипуляторам для захвата ферромагнитных деталей.

Известен манипулятор для захва-тывания ферромагнитных деталей, содержащий руку с захватом в виде электромагнита, обмотка которого через коммутирующее устройство подключена к источникам питания переменного и постоянного тока, датчик наличия детали, подключенный к обмотке электромагнита и систему управления (1).

Недостатком известного манипулятора является то, что при его использовании невозможно распознавание ори- ентированного положения детали, что снижает его технологическую и функциональную универсальность и позволяет использовать для, захвата ограничен20 ного класса простых по конфигурации деталей.

Кроме того, он не обеспечивает формирование программы на переориен-, I

2 тирование детали я ее реализацию в процессе транспортирования детали к рабочей позиции, что существенно снижает технологические возможности манипулятора и не позволяет использовать его на операциях много" номенклатурного сборочного производства.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей мани" пулятора.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен логической схемой формирования программы переориентирования деталей, банком образов номенклатуры и .банком различных устойчивых положений детали, а электромагнит выполнен в виде системы чередующихся магнитопроводов, снабженных индивидуальными обмотками, при этом выходы датчиков наличия деталей соединены с входами системы управления и входами банка образцов номенклатуры, выходы которо3 9Ь39 го через последовательно соединенные банк образцов различных устойчивых положений и логическую схему формирования программы переориентирования деталей подключены к входу системы управления, один выход которой подключен к входу банка образцов но" менклатуры,: а другой - к входу коммутирующего устройства.

На фиг. 1 изображен захват пред" 1о лагаемого манипулятора, на фиг. 2вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - схема питания и управления манипулятором.

Система исполнительных механизмов манипулятора для переориентиро- 15 вания деталей не приведена, .Манипулятор содержит руку 1 (фиг,1) с захватом 2 в виде электромагнита, представляющего собой систему чере" дующихся магнитопроводов 3, снаб" женных индивидуальными электрическими обмотками 4 и разделенных экранирующими элементами 5.

На секцию каждой электрической обмотки включен датчик 6 детали

25 (фиг. 3); связанный электрически с системой 7 управления манипуляторами и с входом банка 8 образцов номенклатуры деталей, соединенным во входам банка 9 образцов различных устойчивых положений. детали. Последний связан с логической схемой 10 формирования программы переориентирования детали, своим выходам подсоеди- ненной к системе 7 управления. Электрические обмотки 4 связаны электрически через коммутирующее устройство 11 изменения режимов работы индивидуальных электрических обмоток с источниками 12 и 13 питания соответственно переменного и постоянного тока, а само коммутирующее устройство

11 соединено с системой 7 управления. манипулятора. Манипулятор предназначен для перемещения детали 14.

Манипулятор работает .следующим образом.

Режим поиска.

В,исходном состоянии все индивидуальные электрические обмотки 4 отключены от цепей питания. Контак50 ты коммутирующего устройства 11 изменения режимов работы индивидуальных электрических обмоток 4 разомкнуты

Входные каналы банка 8 образов номенклатуры деталей заиунтированы сис- 55 темой 7 управления. По сигналу системы 7 управления манипулятором на поиск детали 14 срабатывает коммути3 ф рующее устройство t изменения режимов работы иидивидуальныя электрических обмоток 4 и соединяет группу электрических обмоток 4, расположенных в центральной части захвата 2, с источником 12 питания переменного тока. Магнитные силовые линии поля замыкаются через магнитопроводы 3 с подключенными к источнику 12 питания переменного тока электрическими обмотками 4:и через магнитопроводы

3 с отключенными от цепи источника

12 питания переменного тока электрическими обмотками 4, Рука 1 манипулятора начинает осуществлять сканирующие движения. В тот момент, когда под захватом 2 окажется ферромагнитная деталь 14, магнитные силовые линии замыкаются через нее, при этом сопротивление магнитных цепей уменьшается. Напряжение с обмоток 4, подключенных к источнику 12 питания переменного тока, фиксируется датчиками

6 наличия детали. При поступлении с датчиков 6 наличия детали сигнала, равного опорному, рука 1 манипулятора останавливается

Режим распознавания.

Система 7 управления подает команду на коммутирующее устройство 11.,изменения режимов работы индивидуальных электрических обмоток

4, последнее подключает к источнику

12 питания переменного тока все электрические обмотки 4.Сигналы, поступающие с датчиков 6 наличия деталей, не воспринимаются системой

7 управления и поступают на входы банка 8 образов номенклатуры деталей, где осуществляется поиск образа, соответствующего классу распознаваемой. детали. Так как детали могут подаваться на позицию захвата манипулятора B нескольких устойчивых различимых полоиениях, то при выявленном образе детали 14 банк 8 образов номенкулатуры деталей осуществляет коммутацию каналов выходов датчика 6 на входы банка 9 образов различимых устойчивых положений детали, где производится поиск различимого устойчивого положения, соответствующего располоиению детали 14 на позиции захвата 2.,По окончании поиска и определения положения детали на позиции захвата данные о детали 14 поступают в логическую схему 10 формирования программы на переориентирование детали 14.

5 975393 6

По окончании формирования програм- для автоматизации технологических мы на переориентирование детали 14 .процессов в машиностроении и приборопрограмма передается в систему 7 строении, в том числе, при обслужиуправления манипулятором, последняя вании сборочных операций. подает команду коммутирующему устрой" ству ll изменения режимов работы индивидуальных электрических обмоток

4 на отключение электрических обмо- Формупа изобретения ток 4 от цепи источника 12 питания

10 Манипулятор для захватывания ферРежим захвата и переориентирова- Ромагнитных деталей, соДеРжащий РУку с захватом в виде электромагнита, llo сигналу системы 7 управления обмотка котоРого чеРез коммУтиРУющее коммутирующее устройство ll измене- УстРойство подключена к источникам ния режимов работы индивидуальных 15 .питания переменного и постоянного электрических обмоток 4 подключает тока, датчик наличия детали, подклю" . либо все, либо часть требуемых об" ченный к обмотке электромагнита и моток 4 к источнику 13 питания пос- систему управления, о т л и ч а ютоянного тока. Электромагнит сра- шийся тем, что, с целью расшибатывает и захватывает деталь 14. 20 Рения технологических возможностей, По командам системы 7 управления, он снабжен логической схемой формисформированным программой логичес- рования прОграммы переориентирования кой схемы 10 формирования програм- деталей, банком образов номенклатуры мы переорие м переориентирования детали 14 . и банком Различимых устойчивых поло1 манипулятор осуществляет переориен- 2 жений детали, в электромагнит выполтироввние захвата 2 с деталью 14 в нен в виде системы чередующихся магпроцессе транспортирования к рабочей .нитопроводов, сйабженных индивидуальпозиции в требуемое положение в про- ными обмотками, при этом выходы датстранстве. ilo окончании транспорти чиков наличия деталей соединены с рования и расположении захвата 2 с Э© входами системы управления и входа" деталью 14 в требуемом ориентирован- ми банка образов номенклатуры, выходы ном положении по команде системы которого через последовательно соеди7 управления коммутирующее устройство ненные банк образов различимых ус11 изменения режимов работы индиви- тойчивых положений и логическую схедуальных электрических обмоток 4 зах- з му формирования программы переориенвата 2, отключает обмотки 4 от источ- тирования деталей подключены к входу ника 13 питания постоянного тока. системы управления, один выход котоДеталь 14 освобождается и распола- рой подключен к входу банка обрагается в требуемом ориентированном зов номенклатуры, а другой - к входу положении на рабочей позиции. 4о коммутирующего устройства.

Таким образом, изобретение поз- Источники информации, воляет расширить технологические и . принятые во внимание ври экспертизе функциональные возможности манипулято- 1. Авторское свидетельство СССР ра, что способствует применению его 1< 649566, кл. В 25 J 15/06, 1978.

975393

Составитель Ф. Майоров

Техред Л. Пекарь КорректорО. Билак

"Редактор В. Лазаренко

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Ю Ю

Заказ 8895/23 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Гбсударственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

133035, Носква, И-35, Раушская наб., д. 4/5