Устройство для автоматического управления движением самоходного средства

Патент 976875

Авторы

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Союз Советских

Социалистических

Республик

Ь П И С А Н И Е (1976875

ИЗЬВРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-вувЂ” (22) Заявлено 12.06.81 (21) 3302460/27-! 1 с присоединением заявки №вЂ” (23) ПриоритетвЂ” (51) М. Кл.з

А Ol В 69/04

G05 D 1/02

Гееударстееенмй кемитет

СССР (53) УДК 629.! 13. .014.5 (088.8) Опубликовано 30.11.82. Бюллетень № 44 пю аелам кэебретений и еткрмтий

Дата опубликования описания 05.12.82 (72) Авторы изобретения

В. М. Калинников и В. А. Полынников (71) Заявитель Научно-производственное объединение

«Сибцветметавтоматика» (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

ДВИЖЕНИЕМ САМОХОДНОГО СРЕДСТВА

Изобретение относится к автоматизации управления движением самоходного средства вдоль заданного токонесущим проводом направления и может быть использовано в средствах, транспортирующих руду и породу на рудниках и в карьерах.

Известно устройство для автоматического управления движением транспортного средства, содержащее чувствительный элемент с индукционным магнитоприемником, взаимодействующим с токонесущим проводом, питаемым генератором переменного тока, регулятор и чувствительный элемент выделения сигналов переключения, блок переключения структуры регулятора для определения местонахождения агрегата на том или другом участке в зависимости от профиля трассы, а следовательно, программы работ, дополнительный токонесущий провод, питаемый от отдельного генератора и проложенный на участках с одним профилем трассы на расстоянии, отличном от расстояния на участках с другим профилем трассы по отношению к токонесущему проводу, и взаимодействующий с чувствительным элементом выделения сигналов переключения структуры, причем в местах смены профиля трассы дополнительный токонесущий провод проложен перпендикулярно основному (1).

Недостатками известного устройства являются необходимость прокладки дополнительного провода по всей трассе движения с установкой дополнительного генератора, а также неоднозначность привязки к местности моментов переключения структуры, так как сигналы переключения структуры не имеют отличительных признаков, соответствующих конкретным точкам на местности, вследствие чего возможны ошибки в определении структуры и, как следствие, отказ системы.

Известно также устройство для автоматического управления движением самоходного средства, содержащее датчик сигнала переключения структуры, программный блок, соединенный с сервоприводами органов управления самоходного средства, чувствительный элемент с индукционным датчиком, установленным с возможностью взаимодействия с токонесущим проводом, подключенным к генератору и уложенным на местности в соответствии с заданной траекторией движения самоходного средства (2).

976875

Однако это устройство характеризуется неоднозначностью привязки к местности моментов переключения структуры, так как сигналы переключения структуры не имеют отличительных признаков, соответствующих конкретным точкам на местности. В условиях помех возможно формирование ложных сигналов переключения структуры, которые также фиксируются счетчиком. В результате из программного блока будет взята программа управления, не соответствующая данному участку трассы, т. е. произойдет отказ системы.

Цель изобретения вЂ” повышение надежности автоматического управления.

Указанная цель достигается тем, что устройство для автоматического управления движением самоходного средства снабжено амплитудно-фазовыми датчиками, амплитудно-фазовым детектором и дешифратором кода, причем входы амплитудно-фазового детектора соединены с датчиком сигнала переключения структуры и с индукционным ° датчиком, а его выход вЂ” с входом дешифратора кода, выход которого соединен с программным блоком, а амплитудно-фазовые датчики образованы контурами из токонесущего провода и расположены в местах смены структуры на расстоянии от токонесущего провода, равном расстоянию между центрами датчика сигнала переключения структуры и индукционного датчика.

На фиг. 1 изображена блок-схема устройства; на фиг. 2 вЂ” схема прокладки токонесущего провода с амплитудно-фазовыми датчиками.

Устройство содержит токонесущий провод 1, питаемый генератором 2 переменного тока, амплитудно-фазовые датчики 3, обра35 зованные токонесущим проводом 1 в местах переключения структуры, индукционный датчик 4, взаимодействующий с токонесущим проводом I и соединенный с преобразующе-усилительным блоком 5 и амплитудно-фазовым детектором 6, датчик 7 сигна- 4р ла переключения структуры, расположенный в одной плоскости с индукционным датчиком 4 и на расстоянии от его оси, совпадающей с направлением движения, равном расстоянию от токонесущего провода 1 до оси контуров амплитудно-фазового датчика 3, 45 соединенный с амплитудно-фазовым детектором 6, выход которого подключен к дешифратору 8 кода. Сигнал с выхода дешифратора 8 поступает в программный блок 9, который управляет сервоприводами 10 органов управления самоходного агрегата.

Устройство работает следующим образом.

По маршруту, где движется самоходный агрегат, прокладывают токонесущий провод

I, питаемый генератором 2 переменного тока. Весь маршрут разбивают на отдельные участки с одинаковой программой работ. На границах участков, где происходит смена программы, установлены амплитудно-фазовые датчики 3. Количество датчиков определ я ется кол и че ство м у ч а стко в.

Перед началом движения самоходный агрегат ориентируют так, чтобы индукционный датчик 4 находился над токонесущим проводом 1. С индукционного датчика 4 на амплитудно-фазовый детектор 6 поступает опорный сигнал, неизменный по фазе. Во время движения самоходного агрегата при смене участков в датчике 7 сигнала переключения наводится кодированный сигнал, код которого зависит от количества контуров амплитудно-фазового датчика 3 и направления тока в контурах. Этот сигнал поступает на амплитудно-фазовый детектор 6, затем на дешифратор 8 кода, далее в программный блок 9, откуда в соответствии с принятым кодом выбирается программа управления сервоприводами 10 органов управления самоходного агрегата.

Для определения координат движущегося самоходного агрегата в местах смены структуры (т. е. смены программы работы) применяют кодирование сигнала переключения структуры амплитудно-фазовыми датчиками 3, образованными токонесущим проводом в местах смены структуры, причем код сигнала определяется количеством контуров датчика и направлением тока в них. Кодированный сигнал, принятый датчиком 7 сигнала переключения структуры, выделенный амплитудно-фазовым детектором 6 и дешифрованный дешифратором 8 кода, выбирает из программного блока 9 программу управления работой сервоприводов 10 органов управления самоходного агрегата.

Благодаря такой схеме устройства достигаются высокая помехоустойчивость и однозначность определения координат в местах смены структуры. Таким образом, исключаются ошибки в определении места нахождения самоходного агрегата, т. е. повышается надежность работы устройства.

Формула изобретения

Устройство для автоматического управления движением самоходного средства, содержащее датчик сигнала переключения структуры, программный блок, соединенный с сервоприводами органов управления самоходного средства, чувствительный элемент с индукционным датчиком, установленным с возможностью взаимодействия с токонесущим проводом, подключенным к генератору и уложенным на местности в соответствии с заданной траекторией движения самоходного средства, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности автоматического управления, устройство снабжено амплитудно-фазовыми датчиками, амплитудно-фазовым детектором и дешифратором кода, причем входы амплитуднофазового детектора соединены с датчиком

976875

Фиг. т т- иг.2

Составитель В. Калмыков

Редактор А. Огар Техред И. Верес Корректор М. Коста

Заказ 8997/1 Тираж 699 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб. д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 сигнала переключения структуры и с индукционным датчиком, а его выход вЂ” с входом дешифратора кода, выход которого соединен с программным блоком, а амплитудно-фазовые датчики образованы контурами из токонесущего провода и расположены в местах смены структуры на расстоянии от токонесущего провода, равном расстоянию между центрами датчика сигнала переключения структуры и индукционного датчика.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 449693, кл. А Ol В 69/04, 1972.

2. Авторское свидетельство СССР № 767710, кл. G 05 D!/02,,!978 (прототип).