Цифровая следящая система

Цифровая следящая система

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е < 981931

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Респубики (61) Дополнитель»»ое к авт. свил-ву N 924664 (22) Заявлено 03.04.81 (2! ) 3268806/18-24 (5E)M. Кл.

G 05 В 11/26 с присоединением заявки М

Ркударотееииый комитет

СССР по делам изобретений н открытий (23) Приоритет

Опубликовано 15.12.82. Бюллетень №46

Дата опубликования описания 15.12.82 (53) УЙ К 62-50 (088.8) (72) Авторы изобретения

И. В. Илло, Ю. Н. Кочелаевокий и Я. Я. Фалрикаи» р

Ч е

Институт технической кибернетики АН Белорусской ССР (7! ) Заявитель (54) ЦИФРОВАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к автоматическому управлению и предназначено для использования s цифровых устройствах управления следящим приводом.

По основному авт. св. И 924664 известна

5 цифровая следящая система, содержащая первый и второй элементы ИЛИ, первые входы которых соединены соответственно с первым и вторым выходами датчика положения, а вторые входы — с первым и вторым входами системы, и последовательно соединенные реверсивный счетчик, широтно-импульсный преобразователь, третий элемент ИЛИ, инвертор и двигатель, причем выходы первого и второго элементов ИЛИ подключены к соответствую»цим входам. реверсивного счетчика, а второй выход широтно-импульсного преобразователя через четвертый элемент ИЛИ соединен с вторым входом»п»вертора, а также. 20 первый, второй, третий и четвертый однови. браторы, причем первые входы первого и второго одновибраторов подключены, соответственно к первому выходу датчика положения и к первому входу системы, выходы— к второму и третьему входам третьего элемента ИЛИ, первые входы третьего и четвертого одновибраторов — к второму входу системы и к второму выходу датчика положения, а выходы — к второму и третьему входам четвертого элемента ИЛИ (»1.

Недостатком системы является сравнительно низкое быстродействие вследствие наличия постоянной обратной связи по скорости. Целью изобретения является повышение быстродействия системы. . Указанная цель достигается тем, что выход реверсивного счетчика подключен к вторым входам одновибраторов.

На чертеже представлена блок-схема цифровой следящей системы.

Система содержит датчик положения 1, одновибраторы 2 — 5, элементы ИЛИ 6 и 7, реверсивный счетчик 8, широтно-импульсный преобразователь 9, элементы ИЛИ 10 и ll, мостовой инвертор 12, двигатель 13.

Устройство работает следующим образом.

981931

Цифровая следящая система по авт. св.

И 924664, отличающаяся

45 тем, что, с целью повышения быстродействия, выход реверсивного счетчика подключен к вторым входам одновибраторов.

Источники информации, принятые во внимание при экспергизе

1. Авторское свидетельство СССР N 924664, Со входов системы на элементы ИЛИ 6 7 поступает управляющий сигнал . в виде ,, нитарного кода. Один импульс соответствует элементарному шагу перемещения, а частота определяет скорость перемещения. На элемент ИЛИ б поступают импульсы управления

ИУ для задания движения в направлении "+", На элемент ИЛИ 7 поступают импульсы управления ИУ для задания движения в направлении "--", Датчик положения 1 формирует при перемещении исполнительного органа импульсы отработки. Один импульс соответствует шагу перемещения, На элемент ИЛИ б поступают импульсы отработки ИО при движении исполнительного органа в направле. нии "— ", а на элемент ИЛИ 7 — импульсы

+ отработки ИО при движении в направлении

"+". Импульсы управляющие и отработки синхронизируются для разнесения во времени.

С выхода элемента ИЛИ б импульсы поступают на суммирующий вход счетчика 8. С выхода элемента ИЛИ 7 — на вгячитающий. Таким образом в счет ике 8 формируется код рассогласования. 8 исходном состоянии в счетчике 8 устанавливается исходный код, которому соответствует потенциал "l" в старшем заряде и "0" — в остальных. При задании движения в направлении "+" код рассогласования увеличивается импульсами ИУ, а в на+ правлении "—" уменьшается импульсами ИУ.

Кроме того, при движении исполнительного органа в направлении "+" код рассогласования уменьшается импульсами ИО, в направлении "-" увеличивается импульсами ИО", т.е, импульсы отработки стремятся установить в счетчике 8 исходный код. При этом значение старшего разряда соответствует направлению движения: при движении в направлении "+" — это "1", при движении в направлении "—" — это "0". Код рассогласования поступает на широтно-импульсный преобразователь 9, который формируе импульсы, ширина которых модулируется пропорционально величине отклонения кода рассогласования от исходного. Импульсы, сформированные широтноимпульсным преобразователем 9, при задании движения в направлении "+", т.е. когца код ошибки рассогласования больше исходного кода, через элемент ИЛИ 10 и мостовой инвертор 12 создают вращающий момент в двигагеле в одном направлении. При задании движения в направлении "— ", когда код

l5

4 ошибки рассогласования меньше исходного кода, импульсы широтно-импульсного преобразователя через элемент ИЛИ 11 и мостовой и 12 создают вращающий момент в

Р двигателе в противоположном направлении.

Направление создания вращающего момента определяется в широтно-импульсном преобразователе 9 старшим разрядом кода рассогласования.

Для осуществления обратной связи по скорости импульсы отработки через одновибраторы 2 и 3 и для увеличения скорости импуль сы управления через одновибраторы 4 и 5 поступают на соответствующие элементы ИЛИ

10 и ll„где суммируются с импульсами широтно-импульсного преобразователя. При этом длительность импульсов, формируемых одновибраторами 2 и 3 обратной связи по скорости, обратно пропорциональна величине ошибки рассогласования, а длительность импульсов, формируемых одновибраторами 4 и 5 ускорения, прямо пропорциональна величине ошибки рассогласования. Длительность импульсов обратной связи по скорости максимальна при минимальных величинах ошибки рассогласования, а импульсов ускорения — при величине опптбки рассогласования близкой к величине допустимой ошибки отработки и в этом случае длительность импульсов обратной связи равна нулю.

Предлагаемая система позволяет значительно повысить скорость, сохраняя высокую точность отработки. Практически скорость отработки ограничивается характеристиками исполнительного механизма и применяемого электродвигателя.

Кроме того, система позволяет уменьшить время разгона, за счет чего также повышается быстродействие системы.

Формула изобретения,кл. G 05 В 11/26, 1982 (прототип), 981931

Составитель С. Дунаев

Техред Т. Маточка

Редактор А. Долинич

Корректор Н. Король

Заказ 9708/65

Тираж 917 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4