Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскии

Социалистических

Республик рн982898 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 031180 (21) 3000301/25-08

Р М К з

В 25 J 15/00 с присоединением заявки Ио—

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет— (53) УДК 62-229. .72(088.8) Опубликовано 2312.82.Бюллетень М 47

Дата опубликования описания 2Х1Þ2 (72) Авторы изобретения

В. A. Серов и В. И. Шапошников (71) Заявитель (54) 3АхВАТ иАнипулЯтОРА

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.

Известен захват манипулятора, содержащий шток с конусом, корпус с подпружиненными зажимными губками, каждая из которых снабжена роликом с осью, при этом ролики размещены на конусе, а корпус связан с рукой манипулятора посредством байонетного соединения f1 J.

Недостатком известного захвата является большое время на замену захвата.

Цель изобретения — сокрашение времени на обслуживание манипулятора.

Цель достигается тем, что захват манипулятора снабжен кольцом и кулисами, в которых выполнены пазы, расположенные параллельно образующим конуса, причем оси роликов размещены в этих пазах, кроме того в корпусе выполнены параллельно направлению перемещения штока пазы, в которых размещены кулисы, которые в свою очередь связаны со штоком посредством дополнительного байонетного соединения, и жестко закреплены на кольце, обхватываюшем корпус.

На фиг. 1 изображен захват в рабочем положении; на фиг. 2 — захват в положении стыковки с рукой манипулятора; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 — сечение Б-Б на фиг. 1.

Захват манипулятора пристыковывается к штанге 1 руки, внутри которой размешен шток 2 привода линейного перемещения, например гидроци15

На конце штока 2 жестко закреплен конус 3, имеющий кольцевую канавку 4 и две прорези 5, выходящие иэ нее. В продольных пазах б корпуса 7 размещены кулисы 8, снабженные шарнирными выступами 9 и наклонными пазами 10; параллельными образующей конуса 3„ Кулисы 8 закреплены на кольце 11, размещенном с вазором снаружи корпуса 7, концент- рично по отношению к нему и подпружинены относительно зажимных губок 12, оси 13 которых смонтированы на корпусе 7, а на конце каждой зажимной губки 12 установлен взаимодействующий с конусом 3 ролик 14, 982898

10!

25

40

50

55 ось 15 которого установлена в пазу

10 кулисы 8. Оси 15 роликов 14 могут быть выполнены в виде ползунов. Кольцевая канавка 4, прорези 5 и выступы 9 кулис 8 образуют байонетное соединение штока 2 с кулисами 8.

Стыковочный узел захвата выполнен в корпусе в виде байонетного соединения 16.

Работа устройства осуществляется следующим образом.

В исходном положении стыковочный узел, размещенный на конце штанги 1 располагается напротив стыковочного узла корпуса 7 захвата в строго фиксированном угловом положении.

Шток 2 приводом линейного перемещения, например гидроцилиндром, выдвинут из штанги 1 в крайнее положение. Зажимные губки 12 перед стыковкой сжаты (фиг. 2), кулисы 8 посредством пружины смещены по пазу 6 корпуса, а оси 15 роликов 14 находятся в верхней части наклонных пазов 10 кулис 8.

Стыковочный узел, размещенный на конце штанги 1, перемещается в напр)авлении стыковочного гнезда в корпусе 7 до упора кольцевого выступа корпуса в кольцевую выточку на конце штанги 1. При этом выступы 16 стыковочного узла байонетного соединения штанги 1 входят в продольные пазы стыковочного гнезда байонетного соединения корпуса 7, а шарнирные выступы 9 кулис 8 через прорези 5 входят в кольцевую канавку 4 конуса 3 до упора выступов 9 в буртик канавки 4, т.е. до полного захода шарнирных выступов 9 в канавку 4 конуса 3.

Затем производится поворот штанги 1 оо штоком 2 вокруг своей оси на угол, обеспечивающий запирание байонетного соединения. При этом кулисы 8 посредством шарнирных выступов 9 зацепляются с кольцевой канавкой 4 конуса 3. Байонетное соединение 16 совместно с фиксатором 17 обеспечивают фиксированное положение корпуса 7 захвата на штанге 1.

Стыковка захвата со штангой 1 манипулятора закончена. Далее производится перемещение штока 2 с конусом

3 и кулисами 8 в обратном направлении до упора бурта конуса 3 в торец штанги 1 (фиг. 1). Одновременно с кулисами 8 происходит перемещение осей 15 по паэам 10 кулис 8, роликов 14 — по образующей конуса 3, при этом пружина, связывающая зажимные губки 12 с кулисами 8, совершает рабочий ход и поджимает ролики

14, размещенные на концах зажимных губок 12 к образующей конуса. Зажимные губки 12 занимают раскрытое положение.

Под действием привода линейного перемещения, например гидроцилиндра, шток 2 выдвигается из штанги 1, наезжает конусом 3 на ролики 14 и раздвигает их. При этом вместе со штоком 2 и конусом 3 перемещаются и кулисы 8, оси 15 перемещаются по пазам 10 кулис, а ролики 14 — по образующей конуса 3.

При зажатии детали губками 12 оси 15 роликов 14 теряют возможность дальнейшего перемещения по пазам

10 кулис 8 . При этом за.счет шарнирного соединения выступов 9 с кольцевой канавкой 4 конуса 3 и выбора за счет натяжения пружины имеющихся зазоров оси 15 самоустанавливаются в пазах 10 кулис 8. Направляющей для роликов 14 служит образующая конуса 3.

Изобретение позволяет со сратить технологическое время на смену захватов и захватывать и удерживать детали в широком диапазоне типоразмеров.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий шток с конусом, корпус с подпружиненными зажимными губками, каждая из которых снабжена роликом с осью, при этом ролики размещены на конусе, а корпус связан с рукой манипулятора посредством байонетного соединения, отличающийся тем, что, с. целью сокращения времени на обслуживание, он снабжен кольцом и кулисами, в которых выполнены пазы, расположенные параллельно образующим конуса, причем оси роликов размещены в этих пазах, а в корпусе выполнены пазы, расположенные параллельно направлению перемещения штока, в котОрых размещены кулисы, которые в свою очередь связаны со штоком посредством дополнительного байонетного соединения и жестко закреплены на кольце, обхватывающем корпус.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 423623, кл. В 25 J 15/04, 1974.

982898

Г l

Составитель C. Новик

Редактор Н. Пушненкова Техред С.Иигунова Корректор Л. Бокшан

Эаказ 9801/18 Тира>к 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4