Шагающее устройство

Шагающее устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз СоветскихСоциалистических

Республик (щ982959 (61) Дополнительное к авт. свид-ву

{22) 3a sneHo 01.02. 79 (21) 2719288/27-11 с присоединением заявки Но

РЦЦ,К з

В 62 D 57/02

Государственный комитет

СССР но делам изобретений н открытий (23) Приоритет

Опубликовано 231282. Бюллетень И 7 (%3) УДК629. 113. 012. . 49 (088. 8) Дата опубликования описания 23. 12.82 (72) Автор изобретения 1

М.В.Чернин (71) заявитель (54 ) ШАГАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО

Изобретение относится к транспортным устройствам с движителями иными чем обычные колеса или гусеницы, а именно к шагающим устройствам. Известно, шагающее устройство, содержащее раму и снабженные приводом опоры с криволинейной выпуклой опорной поверхностью, закрепленные на раме с воэможностью вертикального перемещения и поворота в продольной глоскбсти p1).

Недостатком его является невысокое тяговое усилие.

Цель изобретения — увеличение тя гового усилия шагающего устройства.

Указанная цель достигается тем, . что в шагающем устройстве, содержа,щем раму и снабженные приводом опоры с криволинейной выпуклой опорной поверхностью, закрепленные на раме с возможностью вертикального перемещения и поворота в.продольной плоскости, опоры расположены последовательно, вдоль продольной оси, причем каждая опора соединена шарнирно с плечом коромысла, установленНого на раме с возможностью поворота в вертикальной плоскости, другое плечо которого соединено шатуном с кривошипом привода, связанным тягой с одним иэ плеч шарнирно закреплен. ного на раме Т-образного рычага, каждое противОположно ориентИрованное плечо которого соединено с одной иэ опор, при этом шарниры, связывающие Т-образный рычаг и короьысл. с рамой, размещены между опорами, короьаясла подпружинены относительно. рамы, а их концы, на которых закреплены опоры, снабжены инертными массами.

На фиг, 1 показано шагающее устройство, продольный разрез; на фиг. 2 — то же, вид сверху, На фиг.315 б изображены последовательные положе. ния элементов в процессе установившегося движения шагающего устройства, соответствующие различным фазам поворота кривошипа, Ф

Шагающее устройство содержит раму; 1 (фиг. 1), привод 2 и последовательно расположенные опоры 3. Привод 2 состоит из двигателя 4, приводной вал которого соедйнен с валом

5, на котором жестко закреплены шестерни б. Шестерни б входят в зацепление с зубчАтыми венцами 7 щек

8, посаженных на осях 9,которые установлены в подшипниках 10 раьы

1. Щеки 8 имеют параллельные ради982959 альные пазы 11, в которых установлены ползуны 12 с запрессованными в них пальцами кривошипов 13. Ось кривошипа 13 смещена относительно осей

9. На кривошип 13 свободно посажены шатуны 14 и 15 и тяга 16. Шатуны

14 и 15 шарнирно соединены соответственно с плечами 17 и 18 коромысел

19 и 20, каждое из которых установлено на раме 1 с возможностью поворота в вертикальной плоскости. На шарнирах 21 и 22 плеч 23 и 24 коромы" сел 19 и 20 установлены опоры 3.

Верхние концы опор 3 тягами 25 привода шарнирно соединены с противоположно ориентированными плечами шарнирно установленного на раме 1 Т-образного рычага 26„ другое плечо которого шарнирно связано с тягой 16, свободно посаженной на кривошип 13. На концах плечей 23 и

24 коромысел 19 и 20 установлены 20 массы 27, которые, соответственно через пружины сжатия 28 и 29 взаимодействуют с рамой 1.

Вращение от двигателя 4 через вал 5 с шестернями 6 передается на 25 щеки 8, при этом кривошип 13 вращается по окружности относительно геометрической оси 9, воздействуя через шатуны 14, 15 и тягу 16 на коромысла 19, 20 и Т-образный рычаг 26. Ко- 3О ромысла 19 и 20 через шарниры 21 и

22, а Т-образный рычаг 26 через тяги 25 воздействуют на опоры 3. Таким образом, опоры 3 приводятся в противофазное колебательное движение. В 35 начальный момент амплитуды колебаний опор 3 малы, что обусловлено малой величиной радиуса кривошипа. По мере разгона двигателя 4 полэуны 12 под действием центробежных сил перемещаются в пазах 11 к периферии щек 8 радиус кривошипа 13 увеличивается (фиг. 3), а амплитуды колебаний опор 3 достигают максимальных значений.

Шагающее устройство перемещается, 45 попеременно перекатываясь одной из опор 3 по опорной поверхности, в то время как другая опора находится в фазе полета. Этапы качения и полета опор 3 чередуются. Перемеще- 50 ние устройства иллюстрируется на фиг. 3-6.

Такая схема движения обеспечивает почти постоянный контакт с опорной поверхностью. Наличие масс 27, установленных на коромыслах 19 и 20 улучшает тягово-динамические параметры устройства. Это позволяет увеличить тяговое усилие и скорость движения по сравнению с известными шагающими устройствами.

Устройство имеет малые габариты и может быть использовано в условиях, где к транспортному средству предъяв-. ляются повышенные требования по проходимости, скоростным и тяговым характеристикам.

Формула изобретения

1. Шагающее устройство; содержащее раму и снабженные приводом опоры с криволинейной выпуклой поверхностью, закрепленные на раме с возможностью вертикального перемещения и поворота в продольной плоскости, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью увеличения тягового усилия, опоры расположены последовательно

1 доль продольной оси, причем каждая пора соединена шарнирно с плечом коромысла, установленного на раме с возможностью поворота в вертикальной плоскости, другое плечо которого соединено шатуном с кривошипом привода, связанным тягой с одним из плеч шарнирно закрепленного на раме Т-образного рычага, каждое противопо1 ложно ориентированное плечо которого соединено с одной из опор, при этом шарниры, связывающие Т-образный рычаг и коромысло с рамой, размещены между опорами.

2. Устройство по п. 1, о т л и— ч а ю щ е е с я . тем, что коромысла подпружинены относительно рамы, а их концы, на которых закреплены опоры, снабжены инертными массами.

Источники информации принятые во внимание при экспертизе

1. Патент CIA Р 2941846, кл. 305-1, опублик. 21.06.60.

982959

Составитель C.Èâàíîâ

Редактор Т. Киселева Техред М.Гергель КорректорА. Дзятко

Заказ 9811/21 Тираж 682 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r ужгород, ул. Проектная, 4