Рука манипулятора

Рука манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАН ИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социапнстических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61)Дополнительное к авт. сеид-ву (22) Заявлено 280 81 (21) 3279994/25-08

РЦМК з

В 25 Ю 1/00//

В 2S 7 15/00 с присоединением заявки Hо

Государственный комитет

СССР по,делам изобретений и открытий

{23) Приоритет—

Опубликовано 311282, Бюллетень М2 48

РЦУДК 62=229..72(088.8) Дата опубликования описания 3(ИР82 к

Т 1 " г; .

Ы г; - ..1 °

В.М. Воробей, В.A. Жевлаков и О.В. Каранчу (72) Авторьу изобретения (71 ) Заявитель

«««« (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для .механизации и автоматизации процессов загрузки и выгрузки деталей при обслуживании технологического оборудов вания.

Известна рука манипулятора, содержащая основание, выдвижную штангу и установленную иа ней захватную головку, имеющук корпус, размещенные в нем перепендикулярно оси выдвижной штанги направляющие и по крайней мере два захвата (1).

Недостаток указанного устройства заключается в том, что оно не имеет возможности изменить взаимного положения схватов относительно друг друга, что снижает его технологические возможности при механизации и автоматизации процессов загрузки и выгрузки деталей s технологическое оборудование с различным взаимным расположением посадочных мест.

Бель-изобретения — расширение технологических возможностей эа счет

-Изменения взаимного положения захватов.

Указанная цель достигается тем,. что рука манипулятора снабжена подпружиненной вилкой и переключателем имеющим упоры и установленным на корпусе захватной головки с возможностью поворота вокруг оси, расположенв ной перпендикулярно оси выдвижной штанги, при этом подпружиненная вилка шарнирно закреплена на основании руки и расположена с воэможностью взаимодействия с упорами переключателя, причем захваты размещены на направляющих и кинематически связаны с переключателем.

На фиг. 1 изображена рука манипулятора с раздвинутыми захватами; на фиг. 2 - то же, с вдвинутыми схватами; на фиг. 3 — то же, вид сверху.

В основании 1 руки манипулятора расположена выдвижная штанга 2, на которой установленна захватная головка 3, состоящая из корпуса 4, в котором размещены перпендикулярно оси выдвижной штанги 2 направляющие 5, на которых закреплены захваты б. На корпусе 4 установлена перпендикулярно направляющим 5 и выдвижной штанге 2 ось 7 и эксцентриковые упоры 8 и 9. На оси 7 установлен переключа- . . тель 10, который кинематически связан тягами 11 с захватами б. Пружина 12 закреплена одним концом на кор пусе 4, а другим - на оси 13, уста984855 новленной на переключателе 10, и обеспечивает два фиксированных поло1 жения переключателя. 10. В первом по. ложении плечо 14 переключателя 10 опирается на эксцентриковый упор 8, во втором положении плечо 15 -переключателя 10 опирается на эксцентриковый упор 9. На плече 14 переключателя 10 закреплен упор 16 а на плече 15 - упор 17. На основании 1 руки манипулятора установлены ось 18 и >0 фиксатор 19. На оси 18 установлена вилка 20 с пазами 21 и 22, удерживаемая от произвольного поворота вокруг оси 18 с помощью закрепленных на ней плоских пружин 23, взаимодействующих 15 с фиксатором 19.

Рука манипулятора работает следующим образом.

После схвата деталей захватами б дается команда на вдвижение штанги 2/20 производится выгрузка деталей из технологического оборудования, в результате чего захватная головка 3 перемещается к основанию 1 руки манипулятора. Вилка 20 пазом 22 начинает воз-ъ5 действовать на упор 17 плеча 15, переключатель 10 поворачивается против часовой стрелки вокруг оси 7, растягивая пружину 12. Вилка 20 при этом отклоняется от нейтрального положения в направлении по часовой стрелке и упор 16 плеча 14 переключателя 10 огибает йаз 21 вилки 20, не взачмодей. ствуя с ней. После прохождения переключателем 10 нейтрального положения, при котором пружина 12 располагается параллельно оси выдвижной штанги 2 руки манипулятора, поворот переключателя 10 происходит за счет усилия пружин 12 и взаимодействия паза 22 вилки 20 с упором 17 плеча 15, причем40 контакт между ними сохраняется на протяжении всего поворота переключателя. Одновременно через тяги 11 движение от переключателя 10 передается захватами б, которые бла годаря вдвижению направляющих 5 в корпус 4 будут сближаться до тех пор, пока плечо 15 переключателя 10 не достигнет эксцентрикового упора 9.

В таком положении захватов б рука ма- gg нипулятора, например, поворачивается

К технологическому оборудованию с другим расположением посадочных мест под детали. После чего штанга 2 выдвигается из основания 1 для выгрузки деталей, при этом вилка 20 под действием пружин 23 установится в нейтраль-, ное положение. После выгрузки деталей дается команда на втягивание штанги 2.

Когда захватная головка 3 подойдет к основанию 1 руки манипулятора, вилка 20 пазом 21 воздействует на упор 16 плеча 14, Переключатель 10 при этом . поворачивается по часовой стрелке вокруг оси 7, пружина 12 растягивается и вилка 20 отклоняется от нейтраль. ного положения в направлении против часовой стрелки. Одновременно через тяги 11 движение передается направляющим 5, которые выдвигаются из корпуса 4. При этом захваты 6 раздвигаются и занимают первоначальное раздвинутое положение. Регулирование расстояния между захватами б в сдви. нутом положении осуществляется вращением эксцентрикового упора 9, а в раздвинутом положении — вращением упора 8.

Применение предлагаемой руки позволяет уменьшить габаритные размеры штампа., Формула изооретения

Рука манипулятора, содержащая основание, выдвижную штангу и установленную на ней захватную головку, имеющую корпус, размещенные в нем перпендикулярно оси выдвижной штанги направляющие и по крайней мере два захвата, отличающаяся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет изменения взаимного положения захватов, она снабжена подпружиненной вилкой и переключателем, имеющим упоры и установленным на корпусе захватной головки с возможностью поворота вокруг оси, расположенной перпендикулярно оси выдвижной штанги, при этом подпружиненная вилка шарнирно закреплена на основании и расположена с возможностью взаимодействия с упорами переключателя, причем захваты размещены на направляющих и кинематически связаны с переключателем.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 623734, кл. B 25 J 15/00, 1977.

Составитель Г. Петраков

Редактор Ю. Ковач Техред М.Тенер . Корректор И. Ватрушкина

Заказ 10046/22 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 . Филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4