Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
ОП ИКАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К, АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Ресиублик (и!984857 (61) Дополнительное к авт. сеид-вуИ11М. Ки.
В 25 J 3/00 (22) Заявлено 050181 (21) 3247499/25-08 с присоединением заявки МГосударственный комитет
СССР по делам изобретений, и открытий (23) Приоритет(%3) УДК 621.7. .077(088.8) Опубликовано 301282 . Бюллетень Йо 48
Дата опубликования описания 301282
Г.!!. Цетинин, Н. И. Акишев, A.Ï. Баландов, Ю.В. - Бори сенков, В. Н, Борк.ев, И.Д. Загоскин, Е.В. Торопов, Б.Г. Хусяинов н Y.H. Чернов (72) Авторы изобретения
Казанский ордена Трудового Красного Знамени авиационный институт им. A.H. Туполева и Казанское авиационное производственное обьединение им. С.П. Горбунова (71) Заявители (54) mHHmm OÐ
Изобретение относится к машино строению, а именно к рабочим технологическим машинам, у которых с помощью манипуляторов осуществляется взаимная ориентация обрабатываемой детали и инструмента под непосредственным управлением рабочего.
Известен манипулятор, содержащий истюлнительный механизм, выполненный в, виде трехстержневой системы, каждый Стержень которой содержит золотник, один конец которого шарнирно связан со штоком силового цилиндра, а другой — шарнирно с рукояткой управлення, Размеценной в точке пересечения стержней, а иа звеньяхстержней смонтированы элементы, предназначенные для крепления рабочего инструмента f1) .
Недостатком известного манипулятора является низкая производительность, связанная с длительностью ориентации инструмента.
Цель изобретения — повышение производительности.
Поставленная цель достигается тем, что манипулятор дополнительно содержит следящую систему, выполйенную в виде упоров, датчиков, взаимодействунцих с этияи упорами двух пап щупов и двух привсщов поворота рабочей головки вокруг взаимно перпендикулярных осей, при этом щупы каждой пары Расположены на рабочей головке соответственно по обе стороны
îr осей ее поворота, один датчик.и упор установлены каждый на щупах одной из пар с воэможностью взаиио1р действия между собой, при этом указанный датчик связан с одним приводом поворота рабочей головки вокруг оси, по обе стороны которой расположены щупы, два упора расположены каждый на щупах другой паРы, а два других датчика расположены на рабочей го» ловке и взаимодействуют с этими упорами, при этом один из этих датчиков связан с вторым приводом поворота рабочей головки, а другой -. с исполнительным механизмом.
На фиг. 1 изображен манипулятор, общий виду на Фиг. 2 - принципиальная схема управления» на фиг. 3схема расположения датчиков следящей системы.
Ианипулятор состоит из платформы
1 (фиг. 1 и 2), двух поворотных гидроцилиндров 2 и 3, основного цилиндра 4 со штоком 5, на котором установлена трехкоординатная ручка 6 управ984857 ления и поворотное устройство 7 с реверсивными приводами 8 и 9 для ориентации рабочей головки 10 с осью
11 вокруг двух взаимно перпендикулярных осей. Для взаимной ориентации инструмента,12 и детали 13 служат трехкоординатная ручка б управления с золотниками 14 — 16 и трехкоординатная следящая система, которая включает в себя подпружиненные щупы 17- 20 (фиг. 3) с закрепленными 10 на них упорами 21, датчики 22 — 24 и золотники 25, 26 и 16, последний из которых связан с трехкоординатной ручкой 6 и датчиком 22 через переключающее реле 27. 15
Датчик 24 жестко закреплен на щупе 19 и имеет возможность перемещаться вместе со щупами, что позволяет иметь переменную точку отсчета одной координаты и вносить поправку О, учитывая кривизну детали.
Работа с манипулятором осуществляется следующим образом.
При включенной следящей системе управления оператор с помощью трехкоординатной ручки 6 управления подает команды на золотники 14-16 и ориентирует рабочую головку 10 манипулятора в пространстве, подводя инструмент 12 к детали 13.
При касании детали 13 одним из щупов 17-20.через упоры 21 автоматически включается следящая система, причем управление штоком 5 основного гидроцилиндра 4 посредством реле 27 передается с ручки 6 управле-35 ния следящей системе, которая через золотники 25, 26 и 16 управляет ревер сивными приводами 8 и 9 поворотного устройства 7 и штоком 5 основного гидроцилиндра 4, 40
Реверсивные приводы, вращая рабочую головку 10, обеспечивают заданную ориентацию инструмента 12 относительно детали 13 по углам. При этом необходимое расстояние от инст- 45 румента до детали выдерживается штоком 5 основного гидроцилиндра 4, гидравлика к которому подводится от электромагнитного золотника 16, управляемого от щупа 17.
Таким образом, следящая система автоматически обеспечивает ориентацию инструмента 12 относительно поверхности обработки детали 13 и заданное расстояние от нее, а с помощью трехкоординатной ручи 6 управления можно смещать инструмент 12 по поверхности детали 13 с целью настройки на заданную точку, например направляющее отверстие. При этом гидравлика в гидроцилиндры 2 и 3 подается через золотники 14 и 15, работающие от трехкоординатной ручки 6 управления.
Грименение предлагаемого манипулятора особенно эффективно при обработке деталей двойной кривизны и при значительных технологических усилиях. Использование манипулятора повышает качество обработки и снижает трудоемкость.
Формула изобретения
Манипулятор, содержащий платформу, исполнительный механизм с приводом, трехкоординатную ручку управления и рабочую головку, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения производительности, он содержит следящую систему, выполненную в виде упоров, датчиков, взаимодействующих с этими упорами двух пар щупов и двух приводов поворота рабочей головки вокруг взаимно перпендикулярных осей, при этом щупы каждой пары расположены на рабочей головке соответственно по обе стороны от осей ее поворота, один датчик и îð установлены каждый на @упах одной из пар с воэможностью взаимодействия между собой, при этом указанный датчик связан с одним приводом поворота рабочей головки вокруг оси, по обе стороны которой расположены щупы, два упора расположены каждый на щупах другой пары, кроме того, два других датчика расположены на рабочей головке с возможностью взаимодействия с последними из указанных упорами, при этом один из этих датчиков связан с вторым приводом поворота рабочей головки, а другой - с исполнительным механизмом.
Источники информации, принятые so внимание при экспертизе
1. Авторское свидетельство СССР
Р 631329, кл. В 25 J 3/00, 1978.
984857
Составитель Ф. Майоров
Редактор 0. Ковач Техред М.Тенер корректор Ц. Король
Закаэ 10046/22 Тираж 1087 Подписное
ВНИИПИ Государственного коьытета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35 Рауыскан наб., д. 4/5
ЮЮ °
Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4