Манипулятор с программным управлением

Манипулятор с программным управлением

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

It . АВТОРСКОМУ СВИДИТЮЛЬСТВУ

Свюз Свветских

Свциаяистическик

Республик (м984858 (б1)Дополнительное и авт. саид-ву -. (И1М Кп з

В 25 J 9/00 (22) Заявлено 230481 (21) 3282458/25-08 с присоединением заявки ЙфГосударственными комитет

СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 301282, Бюллетень Ю 48 (531УДК 62-229. . 7 (088. 8) Дата опубликования описания 30„12ф2

«,р « с (72) Авторы. изобретения

Л.А. Осин,. В.М. Литвинов и 7. Л. Озеров

Моаковсксе специальное кОнстрУкторское бю (71) Заявитель.1 изобретение относится- к машино», строению, а именно к. манипуляторам. известен манипулятор с програм" иным управлейием, содержащий привод,, механическую руку со схватой и тех-,. нологическим рабочим органом (Ц .: недостатком данного манипулятора является иевозм«ожность.захватывать и переносить несколько заготовок, что снижает.вго производительность.

Цель изобретения - повваавиие производительности. указанная цель достигается тем, чтб манипулятор снабжен топкателем, установленным соосно ссяв«ату, причем схват выполнен в. виде стакана, имеющего на торце режущую кромку, а выталкиватель установлен внутри этого стакана и выполнен в аиде рычажно-хралового механизма.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор с технологическим обору-. дованиему на фиг. 2 — то же, вид в плйиеу на фиг. 3 - «схват с рабочим органомт на фиг. 4 - разрез А-А на фиг. 3.

Манипулятор содержит механичес кую руку 1, на которой жестко закреплен корпус 2 с установленным на нем рабочйм органом 3, в котором располо. кена опорная пластина 4, соединенная . co штангой 5 и подпружиненная лружицай 6 сжатия. На штанге 5 закреплен рычажио-храповой механизм 7 с упругим эввиом 8. Рабочий орган 3 сопря. гавтся в живит вырезания иэделия 9 йэ резинового полотна 10 с вертикаль-аой плитой 11, содержащей гнездо, jg в котором расположен .толкатель 12, соединенный с приво«дом 13.: Рычажнохраповой механизм 7:контактирует s .момент поворота .iexisseeosoN руки 1 манипулятора с жестким упором 14.

Работа. всех узлов манипулятора и

1 его взаимосвязь с технологическим

Морудованием осуществляется блоком

15..програвииого управления. К. технологическому оборудованию относятся охладитвльные барабаны: 16, ролики 17, аклнэ 18 и транспортер 19.

Манипулятср работает следующим Образом.

Резиновое полотно 10 непрерывно поступает с оиладительных барабанов

16 на вертикальную плиту 11. С блока

15 программного управления поступает. команда иа выдвижение руки 1 манипулятора. Рабочий орган 3 сопрягается с вертикальной плитой 11 и выреЗО sac иэ резинового полотна. 10 изде(54) МАНИПУЛЯТОР С ПРОГРАММНЫМ.УПРАВЛЕНИЕМ

984858 лие 9. Во время вырезания изделия 9 полотно 10, опускаясь с окладительных барабанов 16, собирается складками на рабочем органе 3, С блока 15 программного управления поступает следующая команда на привод 13. Тол- 5 катель 12 перемещает вырезанное . из полотна 10 изделие 9 во внутреннюю полость рабочего органа 3, при этом толкатель 12 устанавливает изделие 9 на опорную пластину 4, перемещает 10 последнюю вдоль продольной оси руки, при этом рычажно-храповой механизм 7 фиксирует штангу 5 в новом положении.

С блока 15 программного управления поступает следующая команда на вдви- 15 жение руки 1 манипулятора.

Рука 1 возвращается в первоначальное положение, при этом рабочий орган 3 освобождает для резинового полотна 10 пространство вдоль вертикальной плиты 11, складки полотна

10 распрямляются и оно занимает первоначальное положение.

С блока 15.программного управления поступает команда на выдвижение ,руки 1 манипулятора и первая часть цикла повторяется.. Во внутреннюю полость рабочего органа 3 набираются изделия 9 в заданном программой количестве .и с блока 15 управления поступает команда на поворот руки 1 манипулятора вокруг вертикальной оси на 90О. Рука манипулятора поворачивается, При окончании поворота рычажнохрапоаой механизм 7 взаимодействует З

35 .с жестким упором 14, при этом штанга 5 освобождается от фиксации рычажио храповым механизмом 7 и опорная пластина 4 под действием пружины 6 сжатия, возвращается в первоначальное положение, выталкивая из внутренней полости рабочего органа 3 изделия 9, которые в виде стопы перемещаются по склизу 18 на транспортер 19. По команде с блока 15 программного управления рука 1 манипулятора поворачивается вокруг вертикальной оси в первоначальное положение, и весь цикл повторяется.

За счет предлагаемой совокупности отличительных признаков повьааается производительность, так как сокращается время цикла технологической операции: вырезание изделий и складывание их в стопу. Сокращение времени цикла достигается тем, что рука манипулятора во время цикла совершает поворот вокруг вертикальной оси один раз со сформированной стопой.

Формула изобретения

Манипулятор с программным управлением,. содержащий привод, механическую руку со схватом и технологическим рабочим органом, о т л и— ч а ю щ.и и с я тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен толкателем, установленным соосво схвату, причем схват.выполнен в виде стакана, имеющего на торце режущую кромку, а выталкиватель установлен внутри этого стакана и выполнен в виде рычажнс -храпового механизма.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР по заявке М 2936883/28-08, кл. В 25 J 9/00, 1980.