Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИCAНИЕ(„)984861

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву № 870111 (22) Заявлено 26.12.80 (21) 3224631/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 30.12.82. Бюллетень №44

Дата опубликования описания 05.01.83 (51) М. К .

В 25 J !5/00

Гвсудэрсткеииый илмитвт

СССР 53) УДК 62-229..72 (088.8) пю делам изебретеиий и аткрытий (72) Авторы изобретения

В. Г. Хорошев, С. И. Орлов и А. Б. (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относится к манипуляторам промышленных роботов, в частности к захватным головкам, и может быть использовано в машиностроении для загрузки и разгрузки станков.

По основному авт. св. № 870111 известен захват манипулятора, содержащий силовой цилиндр с двумя штоками, кинематически связанный с рычагами головки захвата, причем штоки силового цилиндра расположены коаксиально с возможностью продольного перемещения друг относительно друга, при этом внутренний, шток шарнирно соединен с рычагами головки захвата, а наружный жестко связан с этой головкой (lj.

Недостатком известного захвата является то, что величина перемещения головки захвата с удерживаемой деталью, определяемая ходом поршня с наружным штоком, не может быть отрегулирована в зависимости от длины детали, что приводит к непроизводительным потерям энергии и снижению технологических возможностей захвата.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей устройства.

Указанная цель достигается тем, что захват снабжен тягой и концентрично расположенными направляющими гильзами, причем тяга одним концом соединена со штоками силовых цилиндров, а другим с направляющими гильзами.

На фиг. 1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — разрез А — А на фиг. 1.

Захват манипулятора включает корпус 1 цилиндра, в котором размещены поршень 2 со штоком 3, проходящим внутри штока 4 поршня 5. На штоке 4 жестко закреплена головка захвата, состоящая из рычагов 6 и 7, соединенных с зажимными губками 8.

Рычаги 7 подвижно связаны со штоком 3.

Между поршнями 2 и 5 находится рабочая полость 9 силового цилиндра, а между поршнем 5 и крышкой 10 корпуса 1 рабочая полость 11. Подача энергоносителя в рабочие полости 9 и 11 производится через отверстия в корпусе 1 цилиндра и штоке 3. Между крышкой 12 корпуса 1 и поршнем 2 расположена пружина 13 служащая для возврата поршней 2 и 5 в исходное положение. Внутри корпуса 1 цилиндра расположено устройство для ре984861 гулирования угла поворота головки захвата и величины хода поршней 2 и 5, состоящее из тяги 14, с одной стороны соединенной штифтом 15 со штоками 3 и 4, а с другой — резьбовым концом с лысками, входящей в направляющие гильзы 16 и 17, которые, в свою очередь, закреплены винтами 18, проходящими через концентрические пазы 19 на крышке 12. В гильзах

16 и 17 тяга 14 закреплена гайкой 20, навернутой на резьбовой конец и помещен ной внутри гильзы 16 с возможностью перемещения по шестигранным направляющим лишь вдоль оси гильзы 16. Гильза 16 закреплена с возщ>жностью вращения вокруг оси цилиндра. Взаимное проворачивание тяги 14 и гильзы 17 исключается за счет размещения резьбового конца с лысками в параллельных направляющих 21 отверстия гильзы 17.

Захват манипулятора работает следую- 2О щим образом.

В исходном положении оба поршня 2 и 5 смещены пружиной 13 в нижнее положение зажимные губки 8 разведены. Для захвата детали в рабочую полость 9 подают энергоноситель, поршень 2 перемещается относи- 2S тельно поршня 5 и через шток 3 и рычаги 7 приводит в движение зажимные губки 8, захватывающие деталь. При подаче энергоносителя в рабочую полость ll происходит совместное перемещение обоих поршней

2 и 5 вверх и удаление детали из зоны загрузки. При подходе захвата с деталью к месту разгрузки подают команду на сброс энергоноситеЛя из полости 11, при этом поршни 2 и 5 под действием пружины 13 перемещаются вниз, подавая деталь в зо- 35 ну разгрузки. При сбросе энергоносителя из полости 9 пружина 13 возвращает поршень 2 в исходное положение, при этом губки 8 разжимаются и освобождают деталь. Во время этих перемещений тяга 14 не выходит за пределы корпуса 1 цилинд- 40 ра. Регулирование величины хода поршня 5, определяющей перемещение головки захвата с зажатой деталью, производят вращением гильзы 16, что приводит к перемещению гайки 20 по резьбовому концу тяги 14 и соответственно к изменению расстояния между штифтом 15 и крышкой 12 корпуса 1.

Так как исходное положение в этом случае определяется упором поршня 5 не в крышку 10 корпуса 1, а через шток 4 в штифт 15, то и изменение расстояния от штифта 15 до крышки 12 вызывает изменение хода поршня 5. Конструкция, включающая штифт 15, проходящий через оба штока 3 и 4 и тягу 14 с резьбовым концом с лысками, входящую в направляющие гильзы 17, закрепленные винтами 18 на крышке 12 корпуса, исключает взаимное проворачивание указанных элементов, поэтому регулирование угла поворота головки захвата производится поворотом гильзы 17 относительно крышки 12 корпуса . Пазы 19 позволяют осуществить поворот гильзы 17 на +45 . Регулирование в большем диапазоне проводится совместным разворотом крышки 12 относительно корпуса 1 и гильзы 17 относительно крышки 12.

Таким образом, использование предлагаемого захвата позволяет избавиться от указанных выше недостатков и снижает требования к размерам рабочего пространства захвата, что расширяет технологические возможности устройства, повышает его производительность и снижает непроизводительные затраты времени и энергии.

Формула изобретения

Захват манипулятора по авт. св. № 8?0111, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен тягой и концентрично расположенными направляющими гильзами, причем тяга одним концом соединена со штоками силовых цилиндров, а другим — с направляющими гильзами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское евидетельство СССР № 870111, кл. В 25 J 15/00, 1979.

984861 го

Составитель Д. Воскобойникова

Редактор Ю. Ковач Техред И. Верес Корректор Е. Рошко

Заказ 10047/23 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4