Устройство для вращения хобота манипулятора

Устройство для вращения хобота манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ >988439

Союз Советских

Социалистических

Реслублик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 04.06.81 (21) 3292592/25-27 (51) М Кл з

В 21 J 13/10 с присоединением-заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Гееударетвевлый KQMNT9T

СССР (53) УДК 621.73..077{088.8) Опубликовано 15.01.83. Бюллетень № 2

Дата опубликования описания 25.01.8 по делам лзввретений и открытий

В. И Кожевников, В. Ф. Гулин и Ц . Н": /1уценко::;. .

>-, Днепропетровское производственное объедйъкщиt" по выпуску тяжелых прессов (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВРАЩЕНИЯ ХОБОТА

МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессового производства, а именно к конструкциям кузнечных манипуляторов.

Известно устройство для вращения хобота манипулятора, содержащее подвиж- . 5 ную раму, установленные на ней гидронасос, а также систему электрогидравлического управления гидромотором, содержащую управляемый гидрораспределитель, датчики положения и скорости хобота, соединенные с усилителем и арифметическим устройством (1) .

Недостатком известного устройства для вращения хобота манипулятора является неточность остановки хобота с поковкой при отработке заданного угла поворота, что приводит к повторному включению механизма и снижению производительности при ковке.

Цель изобретения — повышение производительности при ковке и точности.

Цель достигается тем, что устройство для вращения хобота манипулятора, содержащее подвижную раму, установленные на ней гидронасос и связанный через зубчатую передачу с хоботом гидромотор, а также систему электрогидравлического управления гидромотором, содержащую управляемый гидрораспределитель, датчики положения и скорости хобота, соединенные с усилителем и арифметическим устройством, снабжено блоками коррекции и ввода задания, соединенными между собой арифметическим устройством, и дифференцирующим блоком, встроенными между усилителем и датчиками положения и скорости хобота, датчиком температуры, соединенным с блоком коррекции, а также датчиками давления в полостях гидромотора, выходы каждого из которых связаны через блоки коррекции и ввода задания и непосредственно с арифметическим устройством, при этом арифметическое устройство соединено с выходом дифференцирующего блока, а вход дифференц,.р ующего блока связан с выходом датчика корости.

На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство, общий вид.

Устройство содержит хобот 1, на котором жестко закреплено зубчатое колесо 2, находящееся в зацеплении с шестерней, установленной на валу гидромотора 3, в полостях которого установлены датчики 4 давления. Указанные узлы несет на себе рама 5

988439 хобота. На валу гидромотора З,установлен датчик 6 положения хобота и датчик 7 скорости, связанный с дифференцирующим блоком 8. Датчики 6 и 7 соединены с арифметическим устройством 9 и задающим 10.

Управление гидромотором 3 осуществляется от электрогидравлического золотника 11.

Питание к гидромотору 3 подается от насоса 12 с предохранительным клапаном 13.

Между напорной и сливной магистралями гидромотора встроены дополнительные магистрали с двумя регулируемыми обратными клапанами 14 в каждой, допуска|ощих слив из указанных магистралей при превышении давления в них выше заданного при торможении через дроссель 15, встроенный в сливную магистраль обратных клапанов. Два обратных клапана 16 обеспечивают подвод жидкости в сливную и напорную магистрали гидромотора 3 для компенсаций утечек от сливной магистрали насоса 12, в которой установлен подпорный клапан 7, поддерживающий низкое давление. Управление золотником 11 .осуществляется от арифметического устройства 9 через усилитель 18 с фазоразличителем. С арифметическим устройством связан блок 19 ввода задания, соединенный с блоком 20 коррекции, который связан с датчиками скорости и положения хобота и датчиком 21 температуры.

Устройство для вращения хобота манипулятора работает следующим образом.

Установка необходимого угла поворота поковки с хоботом 1 на задающем устройстве 10 вызывает возникновение напряжения рассогласования на датчике 6 положения хобота, которое подается через арифметическое устройство 9 и усилитель 18 с фазоразличителем. Дополнительный сигнал из-за неточности остановки хобота при предыдущей операции поворота поковки поступает также в арифметическое устройство через блоки ввода задания 19 и коррекции

20. При этом срабатывает электрогидравлический золотник 11, и гидромотор 3 начинает вращаться в нужную сторону. При разгоне дифференцирующий блок 8 выдает сигнал, пропорциональный ускорению, в арифметическое устройство. Одновременно в арифметическое устройство 9 поступают сигналы от датчика скорости и от датчиков давления в полостях гидромотора. В конце разгона при установившейся скорости вращения от датчиков давления 4 в арифметическое устройство 9 поступают сигналы, позволяющие вычислить момент трения при вращении поковки. Арифметическое устройство по поступившим сигналам вычисляет приведенный момент инерции вращающихся частей механизма вращения хобота с поковкой и запас кинетической энергии, которые необходимы для расчета угла торможения механизма вращения. Значение момента формула изобретения

Устройство для вращения хобота мани3р пулятора, содержащее подвижную раму, установленные на ней гидронасос и связанный через зубчатую передачу с хоботом гидромотор, а также систему электрогидравлического управления гидромотором, содержащую управляемый гидрораспределитель, Ç5 датчики положения и скорости хобота, соединенные с у.силителем и арифметическим устройством, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности и точности при ковке, оно снабжено блоками коррекции и ввода задания, соединенными меж40 ду собой арифметическим устройством, и дифференцирующим блоком, встроенными между усилителем и датчиками положения и скорости хобота, датчиком температуры, соединенным с блоком коррекции, а также

45 датчиками давления в полостях гидромотора, выходы каждого из которых связаны через блоки коррекции и ввода задания и непосредственно с арифметическим устройством, при этом арифметическое устройство соединено с выходом дифференцирую50 щего блока, а вход дифференцирующего блока связан с выходом датчика скорости.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 338293, кл. В 21 Х 13/10, 1970 (прототип) .

t5

4 торможения берется при расчете из запоминающего устройства блока ввода задания, значение которого корректируется блоком коррекции по значениям установившейся скорости вращения и температуры масла в гидросистеме, так как в блоке ввода задания имеется значение тормозного момента, определенного по давлению срабатывания дросселя 15 при торможении с одного значения установившейся скорости вращения при определенной температуре. Расчетны и угол торможения сравнивается с углом поворота датчика 6 положения хобота и при их равенстве арифметическое устройство 9 отключает электромагнит золотника 11, что приводит устройство в режим торможения.

Во время ковки поковка удлиняется. Это приводит к уменьшению приведенного момента инерции вращающихся частей, к увеличению момента трения и уменьшению расчетного угла торможения.

Таким образом, предлагаемое устройство для вращения хобота манипулятора обеспечивает по сравнению с прототипом повышение производительности и точности при ковке за счет отсутствия повторного включения механизма для дополнительного поворота поковки на требуемый угол.

988439

Составитель Б. Пылаев

Редактор А. Хи и ч ук . Техред И. Верес Корректор А. Ференн

Заказ 10565/12 Тираж 68 1 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, .4