Шагающий движитель транспортного средства

Шагающий движитель транспортного средства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗЬБРЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социапистических

Респубпик

< >988635 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 10.07.81 (21) 3313069/27-11 (5l) N Кл с присоединением заявки №вЂ”

В 62 D 57/02

Гееуддрстеелеме кемитет (23) Приоритет—

СССР (53) УДК 629.113 .033 (088.8) Опубликовано 15.01.83. Бюллетень № 2

Дата опубликования описания 25.01.83 лв делам лэебретений и етермтий

А. П. Бессонов, Н. В Умнов, А. Я. Погребняк, Д. LI. Бальжанов и В..С. Балбаров

/ l ,/

Государственный научно-исследовательски инсайду, -- - ;,";. - :;2 машиноведения им. акад. А. А. БлагонраЪъва "- б:" ;.:;:,:-,.; (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) ШАГАЮЩИЙ ДВИНУИТЕ,ЛЬ ТРАНСПОРТНОГО

СРЕДСТВА

Изобретение относится к конструкциям транспортных средств повышенной проходимости, а более точно к шагающим машинам.

Известен движитель транспортного средства, выполненный в виде плоского лямбдообразного прямолинейно-направляющего механизма Чебышева, расположенного в вертикальной плоскости, к концу шатуна которого шарнирно прикреплена опора (1).

Недостатком этого устройства является невозможность изменения траектории опоры движителя, что необходимо для поворота шагающего транспортного средства.

Наиболее близким к предлагаемому является шагающий движитель, содержащий плоский лямбдообразный прямолинейнонаправляющий механизм Чебышева е опорой, прикрепленной к концу шатуна, и возвратно-поступательным приводом изменения расстояния между точками подвеса кривошипа и коромысла, причем механизм Чебышева расположен в вертикальной плоскости.

В этом движителе путем взаимного смещения точек подвеса кривошипа и коромысла может быть изменена длина шага, что необходимо для осуществления поворота (2) .

Однако изменение расстояния между точками подвеса кривошипа и коромысла в механизме Чебышева приводит к искажению траектории конца шатуна. В результате прямолинейный участок траектории, для получения которого и применялся данный механизм, исчезает, превращаясь в кривую линию, близкую к дуге окружности.

Причем эта дуга может быть обращена вниз выпуклостью или вогнутостью в зависимости от направления взаимногб смещения точек подвеса коромысла и кривошипа механизма. Это приводит к вертикальным раскачиваниям корпуса шагающего транспортного средства, значительно ухудшающим комфортабельность его движения при ма- . неврировании.

Целью изобретения является устранение вертикальных колебаний корпуса трансов портного средства при его поворотах.

Поставленная цель достигается тем, что в шагающем движителе транспортного средства, содержащем плоский лямбдообразный прямолинейно-направляющий механизм Чебышева с опорой, прикреплен988635 ной к концу шатуна, и возвратно-поступательным приводом изменения расстояния между точками подвеса кривошипа и коромысла, указанный механизм Чебышева расположен в горизонтальной плоскости, а его опора прикреплена жестко и выполнена в виде вертикально установленной приводной телескопической стойки.

Для прямолинейной ходьбы используется прямолинейный участок траектории, которую конец шатуна описывает при среднем расстоянии между точками кривошипа и коромысла. Для осуществления поворота точки подвеса смещаются, в результате чего траектория конца шатуна превращается в кривую. близкую к дуге окружности поворота. При этом дуга остается плоской кривой, расположенной горизонтально. Таким образом, полностью исключаются какиелибо вертикальные колебания корпуса транспортного средства как при прямолинейной ходьбе, так и при повороте. Движение транспортного средства становится более комфортабельным и одновременно снижаются энергозатраты при ходьбе.

На фиг. 1 показан движитель, оощий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — 5 — различные виды траекторий опорной точки тел скопической стойки.

Шагающий движитель содержит вертикально установленную приводную телескопическую стойку 1, жестко прикрепленную к шатуну 2 (привод выдвижения телескопической стойки 1 не показан). Шатун 2 связан с криво.ципом 3 посредством шарнира 4.

Кривошип 3 шарнирно соединен с ползуном 5, установленным подвижно на направляющей 6 и винте 7. Коромысло 8 присоединено при помощи шарниров 9 и 10 к шатуну 2 и корпусу l l. Точками подвеса кривошипа 3 и коромысла 8 являются оси вала 12 и шарнира 10. Направляющая 6 установлена параллельно линии, проходящей через точки подвеса кривошипа 3 и коромысла 8. Начальное расстояние между этими точками подвеса, а также длины кривошипа 3, шатуна 2 и коромысла 8 подобраны так, что механизмы представляют собой прямолинейно-направляющий механизм

Чебышева. Двигатель 13 соединен с криво-, шипом 3 посредством вала 12 через редуктор 14. Реверсируемый привод 15, соединенный с винтом 7, является возвратно-поступательным приводом перемещения ползуна 5.

Устройство работает следующим образом.

При прямолинейной ходьбе кривошип 3 приводимый от двигателя 13 через редуктор 14 и вал 12, приводит в движение шатун 2 и коромысло 8. При этом конец шатуна с прикрепленной к нему стойкой 1 описывает траекторию и (фиг. 3). Эта траектория состоит из двух участков: криволинейного и приблизительно прямолинейного. Первый из них является участком переноса, в который стойка 1 проходит в поднятом положении. В то время, когда механизм Чебышева описывает второй, (прямолинейный) участок, совершая рабочий ход, телескопическая стойка 1 стоит на земле, опущенная ее приводом. Подъем и опускание стойки 1 в местах изменения направления движения конца шатуна 2,происходит автоматически при поступлении сигналов от командно-временного устройства (не показано).

При необходимости совершить поворот водитель включает привод 15, вращение от которого передается винту 7. Винт 7 перемещает ползун 5 по направляющей 6 корпуса 11. В результате. изменения расстояния между осями шарнира 10 и вала 12 механизм горизонтального привода перестраивается и участок его рабочего хода искривляется (фиг. 4 и 5), что приводит к повороту корпуса транспортного средства без изменения его высоты под опорной поверхностью.

25 Применение изобретения позволяет осуществлять поворот шагающего транспортного средства без каких-либо вертикальных колебаний корпуса и, тем самым, повысить комфортабельность движения. Кроме того, . отсутствие вертикальных колебаний корпуса снижает инерционные нагрузки, что повышает надежность и долговечность и уменьшает энергозатраты.

Формула изобретения

3$

Шагающий движитель транспортного средства, содержащий плоский лямбдообразный прямолинейно-направляющий механизм Чебышева с опорой, прикрепленной

40 к концу шатуна, и возвратно-поступательным приводом изменения расстояния между точками подвеса кривошипа и коромысла, отличающийся тем, что, с целью устранения вертикальных колебаний корпуса транс4 портного средства при его поворотах, указанный механизм Чебышева расположен в горизонтальной плоскости, а его опора прикреплена жестко и выполнена в виде вертикально установленной приводной телескопической стойки.

50 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент ФРГ № 1144599, кл. 63 с 81, 1963.

2. Авторское свидетельство СССР № 564205, кл. В б2 D57/02,,1977 (прототип) .

988635

Редактор Е. Дичинская

Заказ 10586 22

Составитель Д. Аптер

Техред И: Верес Корректор И. Ватрушкнна

Тираж 695 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и от крытнй

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4