Устройство для перемещения манипулятора

Устройство для перемещения манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е ()992343

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Реслублик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 12.03.80 . (21) 2898203/27-11 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл.

В 65 G 1/06

Гееуйарстееллмй кемитет

СССР (53) УДК 621.869 (088.8) Опубликовано 30.01.83. Бюллетень № 4

Дата опубликования описания 05.02.83

te лелем лзебретеллй и етермтий (72) Автор изобретения! t : е

4 4-",1 j б

Г, 3

«Р

И. Д. Соломатин (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО Д,ЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ МАНИПУ,ЛЯТОРА

Изобретение относится к складскому хозяйству, а именно к устройству для возвратно-поступательного перемещения манипулятора, и может быть использовано для автоматических архивов.

Известно устройство для склада, которое содержит раму (тележку), горизонтально перемещающуюся вдоль стеллажей. На раме установлены колонны (траверса) .

Вдоль колонн перемещается передаточное приспособление (манипулятор), которое устанавливает или извлекает из ячеек стеллажа объекты хранения (1).

Недостатком известного устройства является его низкое быстродействие, обусловленное тем, что траверса, несущая манипулятор, закреплена на тележке по схеме консольной балки, что неизбежно приводит к потере устойчивости при увеличении ускорения.

Известно устройство для перемещения манипулятора, содержащее балку, на концах которой закреплены ролики, размещенные в направляющих, и две трособлочные передачи, трос каждой из которых, охватывающий блок и приводной барабан, соединен с балкой (2).

Однако из-за привода балки от одного двигателя при помощи двух параллельных передач происходит расхождение . перемещений противоположных концов траверсы от разности накопленных погрешностей верхнего и нижнего барабанов и разности удлинений верхнего и нижнего тросов.

Цель изобретения — повышение надежности путем устранения перекоса траверсы.

Поставленная цель достигается тем, что устройство для перемещения манипулятора снабжено установленным на балке сервоприводом с винтовой парой, винт которой жестко связан с концами одного из тросов, а гайка соединена с сервоприводом.

На чертеже изображен механизм, общий

15 вид.

На балке 1 установлен манипулятор 2.

Манипулятор 2 приводится в движение относительно траверсы двигателем 3. Оба конца балки 1 приводятся в движение одновременно от двигателя 4 через две блочнотросовые передачи, состоящие из барабанов

5, тросов 6 и блоков 7. Двигатель 4 и приводная система закреплены на раме стеллажа. Ролик 8 траверсы опирается на направляющую 9. Ролик 10 ограничивает поверсы и уменьшения массы подвижных частей.

Формула изобретения

Устройство для перемещения манипулятора, преимущественно для автоматического склада, содержащее балку, на концах которой закреплены ролики, размещенные в направляющих, и две трособлочные передачи, 10 трос каждой из которых, охватывающий блок и приводной барабан, соединен с балкой, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности путем устранения перекоса балки, оно снабжено установленным на балке сервоприводом с винтовой парой, винт которой жестко связан с концами одного из тросов, а гайка соединена с сервоприводом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. П а те нт С ША № 4014442, кл. В 65 G 47/00, 1977.

2. Гиленко В. Т. и др. Автоматические построители графиков ЦВМ. М., «Энергия», 1969, с. 18, рис. 2 — 2а (прототип).

992343

3 ворот балки 1 относительно вертикальной оси, ролик 11 ограничивает наклон балки

1 в боковом направлении.

Поиск ячеек осуществляется одновременно по горизонтали при помощи датчиков 12 и по вертикали при помощи датчиков 13.

Устранение перекоса траверсы относительно вертикальных рядов ячеек достигается путем введения в конструкцию специального корректора.

Корректор состоит из винтовой пары— винта 14 и гайки 15. Винт 14 жестко закреплен своими концами в разрыве троса, а гайка 15 установлена в нижнем конце балки 1 и может вращаться от сервопривода

16 через шестерни 17 и 18. В нижней части . стеллажа установлены датчики 19, которые совпадают по вертикали с соответствующими датчиками 12 в верхней части стеллажа и с вертикальными рядами ячеек.

Таким образом, введение корректирующего устройства, состоящего из винтовой пары, сервопривода и дополнительных дат- 20 чиков, позволяет применять в качестве привода траверсы две параллельные блочнотросовые передачи и тем самым увеличить быстродействие предлагаемого механизма за счет более устойчивого перемещения траВНИИПИ Заказ !! 226/20

ТиРаж 947 Подписное

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4