Автоматический манипулятор с поисковой системой управления

Автоматический манипулятор с поисковой системой управления

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

АВТОМАТИЧЕСКИЙ МАНИПУЛЯТОР С ПОИСКОВОЙ СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ , содержащий вертикальную стойку с направляющим элементом, на которой установлена траверса с приводом, несущая руку с приводом ее горизонтального перемещения, на которой расположены датчик поиска изделий и схват, отличающийся тем, что, с целью повыщения производительности при переносе изделий, установленных в таре на разных уровнях, он снабжен датчиками обнаружения тары, расположенными на руке, датчиком положения траверсы, установленным на направляющем элементе, а также установленным на этой траверсе элементом, предназначенным для перемещения датчика положения траверсы. (Л ю 4 to О5 ОС

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК з(59 В 25 J ll 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКО и СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3410716/25-08 (22) 16.03.82 (46) 23.06.83. Бюл. № 23 (72) О. Ф. Кирьянов, В. М. Мищенко, Т. Г. Номерацкая, В. В. Святенко, А. М. Симкин и А. М. Солоный (71) Кременчугский автозавод и Кременчугский филиал Харьковского политехнического института (53) 621.229.72 (088.8) (56) 1, Авторское свидетельство СССР № 523797, кл. В 25 J 5/02, 1975. (54) (57) АВТОМАТИЧЕСКИИ МАНИПУЛЯТОР С ПОИСКОВОЙ СИСТЕМОЙ УПf

„„SU„„1024268 А

РАВЛЕНИЯ, содержащий вертикальную стойку с направляющим элементом, на которой установлена траверса с приводом, несущая руку с приводом ее горизонтального перемещения, на которой расположены датчик поиска изделий и схват, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности при переносе изделий, установленных в таре на разных уровнях, он снабжен датчиками обнаружения тары, расположенными на руке, датчиком положения траверсы, установленным на направляющем элементе, а также установленным на этой траверсе элементом, предназначенным для перемещения датчика положения траверсы.

1024268

Фиг. Z

ВНИИПИ Заказ 4294/13 ТнРаж 1081 Подписное

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к автоматизации вспОмогательных процессов в машиностроении для загрузки и разгрузки оборудования.

Известен автоматический манипулятор с поисковой системой управления, содержащий вертикальную. стойку с направляющим элементом, на которой установлена траверса с приводом, несущая руку с приводом ее горизонтального перемещения, на которой установлен датчик поиска изделий и схват (1).

Недостатком известного манипулятора является то, что он требует установки положения траверсы по высоте, при манипулировании изделиями, расположенными в таре на разных уровнях.

Целью изобретения является повышение производительности автоматического мани- 15 пулятора при манипулировании изделиями, расположенными в таре на разных уровнях.

Поставленная цель достигается тем, что автоматический манипулятор с поисковой системой управления, содержащий вертикальную стойку с направляющим элементом, на которой установлена траверса с приводом, несущая руку с приводом ее горизонтального перемещения, на которой расположены датчик поиска изделий и схват, снабжен датчиками обнаружения тары, расположенными на руке, датчиком положения траверсы, установленным на направляющем элементе, а также установленным на этой траверсе элементом, предназначенным для перемещения датчика положения траверсы.

На фиг. 1 изображен автоматический З0 манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — передвижной упор датчика положения траверсы.

Устройство содержит вертикальную стойку 1 с направляющим элементом, на которой установлена траверса 2, соединенная через цепную передачу с цилиндром привода 3. 3s

На траверсе 2 подвижно закреплена рука 4 с приводом 5 его горизонтального перемещения.

На руке 4 установлены датчик 6 поиска изделий, датчик 7 захвата изделия, датчик 8

40 обнаружения тары и захват 9. На направляющем элементе стойки 1 установлен датчик положения траверсы, выполненный в виде подвижного упора 10, установленного на направляющем элементе, и датчика 11 касания с упором 10, установленного на траверсе 2, которая несет также элемент, предназначенный для перемещения упора 10, выполненный в виде вилки 12 с электромагнитным приводом 13. На руке 4 манипулятора установлен датчиК 14 положения руки, при котором происходит перемещение траверсы.

Захват изделий 15 происходит из тары 16.

Манипулятор работает следующим образом.

По команде траверса 2 опускается до срабатывания датчика ll от упора 10. При этом якорь электромагнита 13 перемещает вилку 12 до зацепления с упором 10, а рука начинает движение влево. Если в данной плоскости изделие 15 датчиком 6 не обнаружено, при подходе к стенке тары 16 датчик 8 изменит направление поискового хода руки 4. При проходе рукдй 4 датчика 14 траверса 2 опускается на 10 — 20 мм, а рука продолжает горизонтальный ход. При обнаружении датчиком 6 изделия 15 траверса 2 опускается до полной самоустановки сердечников магнитов захватов 9 на поверхности изделий. При срабатывании датчика 7 включаются силовые магниты захвата 9 и начинается ход вверх.

Электромагнит 13 отключается при срабатывании датчика 6, и таким образом, упор 10 фиксирует новую координату уровня поиска. Далее следует транспортировка и и укладка изделия в рабочую позицию на оборудовании, и цикл повторяется.

Применение предлагаемого автоматического манипулятора позволяет полностью. автоматизировать подачу изделий из стандартной цеховой тары без дополнительнойего перестройки при расположении изделий на разных уровнях.