Механизм уравновешивания манипулятора

Механизм уравновешивания манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

МЕХАНИЗМ УРАВНСвЕШИВАЙИЯ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий неирд«вижный и поворотный рычаги, соединенные шарнирно, пружину, установпеннную на одном из рычагов и связанную с другом рычагсял с помощью гибкого эпемеата, через направляющий ропнк, отпичающнйс я тем, что, с аепьюпрвышения надежности в работе, он снабжен опорой, установленной ш риирно на рычаге, несущем пружину, причем ось опоры qpHeHTiipOBana перпендикулярно плоскости вращения поворотного рычага и на этой опоре смонтирован направляющий ропик.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

3G9 В 25 4 13/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ, ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2 1) 3 41 7362/25-08 (22) 02.04. 82 (46) 23.10.83. Бюл. М 39 (72) В.В. Верховский, А,А, Ершов, А.А. Жеребц>в, В.П, Максимов, Л,Н. Петров и С.И. Ястребов (53) 62.229.72 (088,8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

% 874332, кл. В 25 3. 13/00, 1981 (54)(57) МЕХАНИЗМ УРАВНОВЕШИВАНИЯ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий непод«вижный и поворотный рычаги, соединенные

„Я0„„1049245 A шарнирно, пружину, установленнную на одном иэ рычагов и связанную с другим

I рычагом с помощью гибкого sneag a проюдящего череэ направляющий pagzyr,„ отличающийся тем, что, с цельюповышения надежности в работе, он снабжен опорой, установленной шарнирно на рычаге, несущем пружину, причем ось опоры ориентирована перпендикулярно плоскости вращения поворотного рычага и на етой опоре смонтирован направляюQtltN P0tlRKa

1049245

10

35

1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных робототехнических и подъемно-транспортных устройствах.

Известен механизм уравновешивания поворотного рычага манипулятора, содержащий шарнирно соединенные неподвижный и поворотный рычаги, пружину, расположенную на одном из рычагов и связанную с другим рычагом с помощью гибкого элемента, проходящего через направляющий ролик pl 3.

Однако наличие большого количества роликов для запасовки гибкого элемента и большая длина последнего в этом устройстве существенно усложняют конструкцию и снижают надежность манипулятора в работе. Кроме того, отклонение оси гибкого элемента из плоскости вращения направлякацего ролика затрудняет применение в качестве гибкого элемента плоской ленты.

Цель изобретения - повышение надежности в работе.

Указанная цель достигается тем, что механизм уравновешивания манипулятора, содержащий неподвижный и поворотный рычаги, соединенные шарнирно, пружину, установленную на одном из рычагов и связанную с другим рычагом с помощью гибкого элемента, проходящего через направ» ляющий ролик, снабжен.опорой, шарнирно установленной на несущем пружину рычаге, причем ось опоры ориентирована перпендикулярно плоскости поворотного рычага и на этой опоре смонтирован направляющий ролик.

На фнг. 1 изображен механизм уравновешивания поворотного. рычага", на фиг. 2— разрез А-А на фиг. 1, Механизм уравновешивания поворотного рычага состоит из неподвижного рычага 1 и шарнирно соединенного с ним поворотного рычага 2. Пружина 3 установлена в стакане 4. Опора 5 для направляющего ролика 6 установлена шарнирно в двух

2 подшипниках 7 на одном с пружиной рычаге 1, Ocb поворота опоры 5 ориентирована перпендикулярно плоскости вращения рычага. 2, Стакан 4 с пружиной 3 уста» новлен на опоре 5. Один конец троса 8 проходит внутри пружины 3 и через центр опорной шайбы 9, на которой закреплен с помощью болта 10 и гаек 11. Второй конец троса 8 шарнирно скреплен с поворотным рычагом 2 и его осевая линия при всех положениях этого рычага пересекается с осью поворота опоры 5. При малых углах поворота рычага 2 и большой относительной длине участка троса внутри пружины возможен вариант жесткого креппения стакана 4 с пружиной 3 к рычагу 1.

Если же рычаг 2 совершает неограниченное вращение в одну сторону, то в этом случае для нормальной работы троса необходимо либо устанавливать стакан 4 с пружиной 3 на опоре 5, либо между опорной шайбой 9 и гайками 11 устанавливать упорный подшипник. Опора 5 с пружиной 3 может быть установлена на поворотном рычаге 2. В этом случае, второй конец троса долЖен быть шарнирно скреплен с неподвижным рычагом. В рабочем положении осевая линия неподвижного рычага 1 совпадает с вектором силы тяжести. При вращении рычага 2 от привода (не пока» зан) статический момент от веса рычага с грузом всегда точно уравновешивается моментом, вызванным силой упругой деформации пружины.

Таким образом, предлагаемая конструкция позволяет получить точное стати,, ческое уравновешивание поворотного рычаra при упрощении ее конструкции по срав» нению с известной путем уменьшения числа направляющих роликов с пяти до одного и уменьшения длины троса в 2 раза.

По сравнению с базовым объектом (механизм уравновешивания манипулято ра УЭМ-2 МВТУ) вес металлоконструкции снижается на 50%, а объем, необходимый для работы пружины,— в 3 раза. 1049245

7 7

Редактор А. Козориз Текред И.Метелева Корректор А.Ференц

Заказ 8319/13 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР ло делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4