Схват промышленного робота

Схват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА , содержащий губки с приводом их перемещения, каждая из которых снабжена датчиком усилия сжатия, имеющим чувствительный элемент из электропроводящего эластомера, связанным с системой подачи и регулирования давления рабочей среды, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем определения формы захватываемого пред-И мета, величины его проскальзывания и веса, каждая губка снабжена дополнительными датчика.ми усилия сжатия, а основной датчик содержит полосы из электропроводящего материала, чувствительный элемент его выполнен в виде пластины с параллельными отверстиями, расположенными в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, при этом полосы расположены параллельно на противополож)1ых гранях пластины, одна из которых является рабочей, в промежутках между проекциями отверстий на грань пластины и полосы одной грани перпендикулярны полосам другой, а дополнительные датчики усилия сжатия расположены на свободных гранях пластины и каждый из них выполнен в виде выступов на чувствительном элементе и электродов, изолированных от губки и расположенных вокруг основания выступа (Л и на его вершине. о 00 ел 00 /

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1085810

q

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ ( uz 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3556179/25-08 (22) 21.02.83 (46) 15.04.84. Бюл. № 14 (72) В. В. Березовик и А. В. Лукьянович (71) Институт технической кибернетики

АН БССР (53) 621.229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

lIo заявке № 3434526, кл. В 25 1 15/00, 1982 (прототип). (54) (57) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РоБОТА, содержащий губки с приводом их перемещения, каждая из которых снабжена датчиком усилия сжатия, имеющим чувствительный элемент из электропроводящего эластомера, связанным с системой подачи и регулирования давления рабочей среды, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем определения формы захватываемого предмета, величины его проскальзывания и веса, каждая губка снабжена дополнительными датчиками усилия сжатия, а основной датчик содержит полосы из электропроводящего материала, чувствительный элемент его выполнен в виде пластины с параллельными отверстиями, расположенными в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, при этом полосы расположены параллельно на противоположных гранях пластины, одна из которых является рабочей, в промежутках между проекциями отверстий на грань пластины и полосы одной грани перпендикулярны полосам другой, а дополнительные датчики усилия сжатия расположены на свободных гранях пластины и каждый из них выполнен в виде выступов на чувствительном элементе и электродов, изолированных от губки и расположенных вокруг основания выступа и на его вершине.

1 ()8 э(31 !) (Т

Г(РО(<(Ь(С((ЛСНI ()(0 !)«GO (3., ООIЦИЙ ВИ И< фи! губка cxBHTH t вырезом (ЯСТИ к:)ри,с;! "у(;як, ия фи Г. 3 .!0(10. I Итс.!«и)<((1! .(Ят (и к ус ив .(ия сжат-.iH, (3 сриi - и <фкK .3HВИС()м«сти силы 1> сжатия,::, ис г t t<>!i(0?, f(? «ax(;H — 5О тываемый пред>IP I !! сктрк!P< к«гс> «.Ip мсжд, (:сх!«сям:«,), де<>«()мацки Ь у Оки.

33ХВ21 про I b((J(1CE(t(«I p«6«111 ()Г г«кт из кор((уса 1, приводиы>, скмме. pHЧ<иых ми!>Го з Вен н и к 0 В, fi h! I! oл н с н н ы х и а (3 с, 1(i l! H x 3 В с и ь>5 ев 2 и тяг 3. Мно! Озвеинкки «>сдкисиы меж-ду сооой, связаны с I.pHâo,,I!ым з!I loх: 4 ккИзобретение 0THoc HTc R K !3 (li f! 1!ocTp«Pни(о и может быть использовано H !2!!è I> ляторях с ре()лиру(мым

Из!)ест(<н cxBHT f(Poiv!hi()I.<(PI(i((, ГО PÎOO Я, содеp)K Hl(JHH .-убки с приводом и.(:(срсмсlценкя, каждая из K«Topi c((dá?Kcн2 д 11 I HКОМ VCИЛ ИЯ СЖЯТИЯ, С IVBCТBH1 С (ЬИ ЫМ >.И.— э.lt. KTpo((pOBOJJ)I(i(PГ<> H.I H(".T«»1 p;!, связанным с системой подачи H регулкрования давления рабочей среды(Л.

Однако известное устройство tip II: Воляет определить форму зяхвятыван)исс. () предмета, зажатого между I óáKàìè с."(Вя! !, вели (ину его проскальзывания между ГубкяМН захвата и вес. Все это ограничив -:е. функциональные возможности известного v!" ройства.

))е (! 10 изобретения является расшк;)еT(xH030fкческих ВОзможносТ.СЙ cxB31 ai промышленного робота путс м определения фо P V и(3 3 X В d Т Ы В 3 P М 0 Г О П Р СД М С .Т 2, В (Л К I и 1! h! егo llpocK31bçûBàíHÿ и веса.

Поставленная цель достигается тс: (, гго

В сх вате промышленного робота, co;JCD?KЯщем гуоки с приводом кх переме(цения, каждая кз которых снабжена датчиком усилия

C?K 3TH H C Чу ВСТЕ)ИТЕЛhllbl М -)ЛС МЕНТОМ ИЗ электрî((роводящего эластомсрa, связанным с сН! темОЙ иодясlк и Dpfvл !рОВяния дяВлcиия рабочей среды, каждая губка си362(t!1;> («ПО 1НИТЕ IЬНЫМИ Тат.1(<к— ГР )(I!">ÂOJJ)IЩЕГО МЯТ(Г)i!ЯЛЯ, I BСТBК Г(Л Ь!i! (й

ЭЛСМЕИТ CГО РЫПОЛНСИ .3

ЛЕЛЬ«« "iP>-:<,,У СОС)оci iia;1(:O) .::.:Ol «. I!«ЬИ гран.(х иласти (û, «,;и(; из <:,;,:Г«()ь(х яа..:1. тся рябочс и B иромс)чутк:..; (с жду и(po(";:oiaxiк

ОТ 3 С р с T H Й и 2 I p a I . (i i I. I Ь Т H и :i к HI! Oi H > < I «, (ГОЙ < ряии иериендик. !)I<)i 1!J !Iсям !;), г«Й

3 ДО.I О.!НИТЕЛI>1. ЫС Д21 I ИКИ ., 1(, КЯ Сd(c!Тк)(P3CHO. (О?КСИВ(i-. <1 (ВО<>«(((,и ЫХ П !ГЯ Х I! H(I <—

lib(i fta>ft i,ыЙ кз ((li. B l!!o. I- .!l :, « (с- ili, Tv—

ПОВ На и ) ВС <3ИТ< .! bt!« "i <.! CX.(И t i a,, С

)О (О (с ис мати чсской Ilf

z>I?K;;aH Губка снабжена датчиком усилия с?KH I èÿ, чувствительный элемент котор«го Выполнен 13 Виде пластины 6 из электроир«В«дя(цсго э.(астомсра с параллельными

<гг!)ерсткямк 7 и 8, pac(io. !0>Kpííûìè в двух

Взciи Vi Н«1!СPIIСНДИКУ Л ЯР!)ЫX (IЛОСКOCTЯХ, СОЕ ди:и иными с сисTPM«H подачи и регулирования давления рабочей среды через распределитель с), трубопроводы 10 и отверг(ия I. 1)а иротивсшоложных гранях г:лас(и((ы, одна из которых контактирует с захВягыf!:яемым предметом, закреплено по ряду

: араллсльиы. Полос 12 и 13 из электропроьодяи(с г«) ((сриала, причем проекции ря, 0.(<и взаимно перпендикулярны и но, ()сы pHclioложеиь; В промежутках между ,.I!!<)t K!I,i)I#i H <П BPPCT3È (!a Pa «b ITË HÑÒÈÍÛ, паря.iat.;ь!Го им. Кроме того, каждая гуока сиябж

Р f!c) 1 и i! B 13fi iP. Выступа ) 1(г корпуса губки

:р; кладками . и расположенных вокрм

«cIi«B2иия выступа, и электродов 18, изо, IH poI3<3i! iIi!i!i oT кориуca I v6KH прокладками

1() и раси«ложе:(ных на вершине выступа. .xi3;i рябо ает следуюшим образом.

- (с р< з распределитель 3, трубопроводы ! () и <> Гнсрстия 1) подак)т рабочую среду, i;!! i (i и м (> р В (> 3, I 3! х, и «д д я В.1 с H H p м . Ве 1 и ч к н а .тог« "авле((ия контролируется fio Haменеи(ик> э.и КТр (Iческого сопротивления между иярямк элcKaр«полос 12 и (3. Вначале иод

,()Hi3«д:, срс :с ц иия гуоок, например элск, i>0 iОрМЫ ЗажатОГО 06Ь:I i)(i )) ста it. vi 60((ь3(с i(.фо)1мяцкя, <1 I (!(I Iÿñ СО(!p01 IВ.1СI!ис. При пояВЛСHии

,с >кд K;(KH! iH-ииг>удь ((0.1<)ca H% 12 и 13

-.„:< <с I (i((зч «, с)О)>мси(ии:>,, т-:к<Не озределяемои

::, :0! .>а I;!01(, ня (ipHBÎ.(п(.>Смещения: убок ..c jdi«l . и(пал остаиова. Как BH;JHO кз графика )<..>И(. 4), Величина деформацки (и ,2 В. (:.и к я Р „Оп редел яют <3ел ич и ну силы 33

It)P,\Vi(ЗЯЖ21 НЕДОСТЯТОЧНО СИ.iЬHÎ.. О ОН . яннoc изменение поля < «д((им;(кг(и BHOBh оирс.илH(OT пали (ие

1085810 проскальзывания. Этот процесс продолжается до тех пор, пока либо предмет не перестанет проскальзывать, либо губки не будут сведены так, что их деформация достигнет предельно допустимой деформации

В последнем случае губки разводят до деформации S, а давление рабочей среды в губках увеличивают до Р = Р„„„ + h Р и процесс происходит до тех пор, пока предмет не перестанет проскальзывать между губками. После того, как предмет окажется 10 надежно зажатым, схват поднимает его над столом. В связи с тем, что губки выполнены из эластомера, они вместе с зажатым в них предметом оттягиваются вниз под действием силы тяжести, действующей на захватываемый предмет. Эта деформация приводит к растяжению тех выступов 15, которые находятся в верхней части схвата (фиг. 3).

Поэтому электрическое сопротивление между электродами 18 и 16 увеличивается до определенного значения, зависящего от веса детали.

Предлагаемая конструкция схвата позволяет определять вес детали, зажатой в схвате, что дает возможность идентифицировать ее, кроме того, она обладает способностью поставлять в систему управления информацию, дающую возможность строить формальный образ геометрической формы захватываемого предмета, что позволяет использовать изобретение в сложных промышленных и исследовательских роботах.

1;)858 L 0

Родик "op (, I им о: и и

Лаказ 21.38, 15 (:r)v fè «è «лн % М;о-о; . и

Гскред И В .ис Ко1>ректо; (> I I! и

1 нрава 1(н13 l1ñ>,;ïèãнос

В iHHIIH Государств иного ко.иитета (.(СР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж -35, Раупзская наб, д 4(5

Филиал ГIПП «Патен"::... У кгород. а Проектная, 4