Устройство для управления манипулятором

Устройство для управления манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ, содержащее две основные связанные между собой координатные , внешнюю и внутреннюю, ортогональные каретки, соединенные с входами основных датчиков линейных перемещений, и рукоятку управления, размещенную на внутренней каретке, ч отличающееся тем, что,с целью повышения точности управления, оно снабжено двумя логическими усилителями-и двумя дополнительными к оординатными каретками, попарно совмещенными с основными ортогональными каретками и связанными с входами дополнительных датчиков линейных перемещений, а выходы каждой пары датчиков линейных перемещений соединены с суммирующими, входами каждого из логических усилителей, причем выходы пары датчиков линейных перемещений основных кареток подключены соответственно к одному из входов каждого из логических усилителей,а выходы пары датчиков линейных перемещений дополнительных кареток подсл ключены к другому входу каждого из логических усилителей. // со со СП 4

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) Ц51) B 2 5 J 1 3/ 0 0.1Я

ly !

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР . ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3553012/25-08 (22) 11.02 ° 83 (46) 23.05.84. Бюл, Р 19 (72) Л.И.Слуцкий, .Е.A.Ñàôoíöåâ и Н.К.Джамалов (71) Казахский ордена Трудового

Красного Знамени государственный университет им. С.М.Кирова (53) 62-229.72:621(088.8) (56) 1. Жавнер В.Л., Крамской Э.И.

Погрузочные манипуляторы. М., "Машиностроение", 1975(прототип). (54)(57) УСТРОЙСТВО ЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

МАНИПУЛЯТОРОМ, содержащее две основные связанные между собой координат-. ные, внешнюю и внутреннюю, ортогональные каретки, соединенные с входами основных датчиков линейных перемещений, и рукоятку управления, размещенную на внутренней каретке, 8 ., о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью повышения точности управления, оно снабжено двумя логическими усилителями и двумя дополнительными координатными каретками, попарно совмещенными с основными ортогональными каретками и связанными с входами дополнительных датчиков линейных перемещений, а выходы каждой пары датчиков линейных перемещений соединены с суммирующими входами каждого из логических усилителей, причем выходы пары датчиков линейных перемещений основных кареток подключены соответственно к одному из входов каждого из логических усилителей,а выходы пары датчиков линейных пере(0 мещений дополнительных кареток подключены к другому входу каждого из логических усилителей.

/7 1 С:

1093541

Изобретение относится к робототехнике для дистанционного управления манипуляторами, предназначенными, в частности, для работы в экспериментальных условиях.

Известно устройство для управления манипулятором, содержащее две основные связанные между собой координатные, внешнюю и внутреннюю, ор тогональные,каретки, соединенные с входами основных датчиков линейных 10 перемещений, и рукоятку управления, размещенную на внутренней каретке f13

Недостатком известного устройства является малая точность и скорость управления манипулятором. 15

Целью изобретения является повышение точности управления.

Цель достигается тем, что устройство для управления манипулятором, содержащее две основные связанные 20 между собой координатные, внешнюю и внутреннюю, ортогональные каретки, соединенные с входами основных датчиков линейных перемещений, и рукоятку управления, размешенную на внутренней каретке, снабжено двумя логическими усилителями и двумя дополнительными координатными каретками, попарно совмещенными с основными ортогональными каретками и связанными с входами дополнительных датчиков линейных перемешений, а выходы каждой пары датчиков линейных перемещений соединены с суммирующими входами каждого из логических усилителей, причем выходы пары датчиков линейных перемещений основных кареток подключены соответственно к одному из входов каждого из логических усилителей, а выходы пары датчиков линейных перемещений допол- 40 нительных кареток подключены к другому входу каждого из логических усилителей.

На фиг. 1 показана кинематическая схема устройства; на фиг. 2 — схема 45 суммирования сигналов датчиков линейного перемещения с помощью логического (операционного } усилителя.

Устройство включает основание 1 с направляющими для перемещения 50 одной из дополнительных кареток 2.

На основании 1 закреплен потенциометрический датчик 3, подвижный контакт 4 которого размещен на дополнительной каретке 2. Дополнительная каретка 2 содержит направляющие для перемещения второй дополнительной каретки 5. Вторая дополнительная каретка 5 содержит направляющие для перемещения первой основной каретки б. Первая основная каретка б в свою 60 очередь содержит направляющие для перемещения второй основной каретки 7. На направляющих дополнительных кареток 2 и 5 и основной каретки 6 закреплены потенциометрические дат-, 65 чики 8 — 10, подвижные контакты 11

13 которых связаны с соответствующими каретками 5 — 7. На основной каретке 7 размещена рукоятка 14 управления. Дополнительные каретки

2 и 5 выполнены подторможенными.

Торможение кареток выполнено, например, с помощью пружин, поджимающих каретки к соответствующим .направляющим (не показаны ). Кроме того, устройство содержит два логических (операционных ) усилителя 15 и 16, каждый из которых с двумя входами

17 и 18, 19 и 20. Входы 17 и 19 соответствуют большому коэффициенту усиления, а входы 18 и 20 — малому коэффициенту усиления.

Устройство работает следующим образом.

Выходные си гн алы датчи кев 3 и

9 одной координаты подаются на суммирующий (операционный ) усилитель

15 (соответственно входы 17 и 18 ).

Аналогично датчики 8 и 10 другой координаты подключены к логическому (операционному ) усилителю 16 (соответственно входы 19 и 20 ). При этом выходы датчиков 3 и 8 перемещений подторможенных кареток соединены с входами 17 и 19 (операционных ) усилителей 15 и 16 с наибольшими коэффициентами усиления. Выходы датчиков

9 и 10 перемещений кареток 6 и 7 подключены к входам 18 и 20 усилителей 15 и 16 с наименьшими коэффициентами усиления. Оператор воздействует на рукоятку 14 управления. При этом в силу того, что дополнительные каретки 2 и 5 выполнены подторможенными, двигаются в первую очередь основные каретки б и 7. Сигналы, снимаемые с датчиков 9 и 10 линейных перемещений, поступают на входы 18 и 20 усилителей 15 и 16 с наименьшими коэффициентами усиления. При этом исполнительный орган манипулятора совершает малые перемещения, что обеспечивает высокую точность выполняемой операции перемещения.

Когда основные каретки б и 7 дойдут до крайних положений и станут в упор, начнут передвигаться дополнительные каретки 2 и 5. Сигналы, снимаемые с датчиков 3 и 8, поступают на входы

17 и 19 усилителей 15 и 16 с наибольшими коэффициентами усиления, где они суммируются с сигналами, поступающими с датчиков 9 и 10 соответственно. При этом исполнительный орган манипулятора совершает макроперемещения, что обеспечивает скорость перехода от одной точки рабочего пространства к другой.При необходимости точного управЛения оператор выводит основные каретки б и 7 из упора

Предлагаемое устройство поэволяе. повысить точность и скорость управления манипулятора.

109354 )

Фие. г

Составитель О.Афанасьев

Редактор Л.Гратилло Техред Ж.Кастелевич Корректор Л.Шеньо

Закаэ 3354/14 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, F-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,4