Шарнир руки робота

Шарнир руки робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ШАРНИР РУКИ РОБОТА, звенья которого кинематически связаны с приводом и между собой карданным валом, закрепленным вдоль центральной оси звеньев на промежуточной межзвеньевой втулке, выполненной со скошенным торцом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей шарнира, он снабжен направляюшими с пружинами сжатия и растяжения, закрепленными внутри межзвеньевой втулки, уравновешиваюш,ей рамкой и неподвижно закрепленным на одном из звеньев эксцентриком, установленным внутри уравновешиваюш,ей рамки с возможностью взаимодействия с противолежашими сторонами рамки. (Л 4 4 00 СХ)

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

091 (Ш н5в В 25 J 1700

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPGHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3660739/25-08 (22) 09.11.83 (46) 15.03.85. Бюл. № 10 (72) Ю. Н. Попков и И. В. Дарда (71) Новочеркасский ордена Трудового

Красного Знамени политехнический институт им. Серго Орджоникидзе (53) 62.229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 905065, кл. В 25 J 17)00, 1980 (прототип) . (54) (57) ШАРНИР РУКИ РОБОТА, звенья которого кинематически связаны с приводом и между собой карданным валом, закрепленным вдоль центральной оси звеньев на промежуточной межзвеньевой втулке, выполненной со скошенным торцом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей шарнира, он снабжен направляющими с пружинами сжатия и растяжения, закрепленными внутри межзвеньевой втулки, уравновешивающей рамкой и неподвижно закрепленным на одном из звеньев эксцентриком, установленным внутри уравновешивающей рамки с возможностью взаимодействия с противолежашими сторонами рамки.

1144881

Фиг. Я

ВНИИПИ Заказ 1034/13 Тираж 1050 Подписное филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к устройствам перемещения рук роботов и может быть использовано при разработке конструкций автоматических манипуляторов.

Известен шарнир руки робота, звенья которого кинематически связаны с приводом и между собой карданным валом, закрепленным вдоль центральной оси звеньев на промежуточной межзвеньевой втулке, выполненной со скошенным торцом (1).

Недостатком известного устройства является значительная инерционность исполнительного звена шарнира при среднем и большом весе конструкции робота. При этом значительно снижается быстродействие и динамическая точность позиционирования исполнительного звена.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей шарнира руки робота.

Цель достигается тем, что шарнир руки робота, звенья которого кинематически связаны с приводом и между собой карданным валом, закрепленным вдоль центральной оси звеньев на промежуточной межзвеньевой втулке, выполненной со скошенным торцом, снабжен направляющими с пружинами сжатия и растяжения, закрепленными внутри межзвеньевой втулки, уравновешивающей рамкой и неподвижно закрепленным на одном из звеньев эксцентриком, установленным внутри уравновешивающей рамки с возможностью взаимодействия с противолежащими сторонами рамки.

На фиг. 1 показан предлагаемый шарнир; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1.

Шарнир содержит втулки 1 и 2, установленные с возможностью вращения вокруг осей звеньев 3 и 4 соответственно. Звенья

3 и 4 соединены карданным валом 5. На направляющих 6 и 7, размещенных внутри втулки 1, располагается с возможностью поступательного перемещения рамка 8.

Между рамкой 8 и внутренней поверхностью втулки 1 установлены пружины сжатия 9 и 10. С противоположной стороны рамки 8 установлена пружина 11 растяжения, конец которой закреплен с помощью винта 12 и гайки 13. С внутренней поверхностью рамки 8, выполненной с параллельными сторонами, контактирует эксцентрик 14,,установленный неподвижно на звене 1. Аналогичным механизмом уравновешивания оснащена и другая втулка 2.

Шарнир работает следующим образом.

При вращении втулки 1 рамка 8, контактируя с неподвижно закрепленным эксцентриком 14, перемещается по направляющим 6 и 7 по синусоидальному закону, деформируя пружины 9, 10 и 11 и изменяя тем самым уравновешивающий момент, приложенный к втулке 1 также по синусои20 дальному закону. При этом расположению груза и звена 4 в крайнем нижнем положении соответствует наибольшая деформация пружин 9, 10 и 11. Подъем звена 4 вместе с грузом при вращении втулки i уменьшает деформацию пружин 9 — 11, что приводит к уменьшению уравновешивающего момента, приложенного к втулке 1. Натяжение пружины 11 можно регулировать с помощью винта 12 и гайки 13, изменяя тем самым в определенных пределах максималь30 ную величину уравновешивающего момента в зависимости от величины перемещаемого груза.

Применяя предлагаемое устройство, можно увеличить грузоподъемность манипулятора при той же мощности приводов

1 снизить динамические нагрузки, что позволит увеличить быстродействие и точность позиционирования.