Сустав манипуляционного устройства

Сустав манипуляционного устройства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СУСТАВ МАНИПУЛЯЦИОННОГО УСТРОЙСТВА, содержащий сопряженную . пару полых звеньев, приводной элемент , выполненный в виде упругой . герметичной оболочки с каналом для подвода сжатого воздуха, возвратную пружину и гибкую связь звеньев, о тличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, герметичная оболочка привода размещена в полости одного из звеньев, а гибкая связь охватывает подвижную часть оболочки и ,, i ее концы закреплены на сопряженных звеньях. (Л .ю

СОЮЗ СОНЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 J. 17/00

3СЕСОЦ3Щ Я >3 -,",..;, .;:-",.;,, 73

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3700298/25-08.(22) 14.02.84 (46) 15.08.85. Бюл.. К 30 (56) Патент ФРГ Ф 2345856, кл. В 25 J 17/00, 1973.

Фиг 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕ П=НИЙ И ОТКРЫТИЙ (72) Ю.М.Запорожец, Ю.П.Кондратенко и В.Ф.Филаретов (71) Дальневосточный ордена Трудового Красного Знамени политехнический

Ъ институт им. В.В.Куйбышева и Нико- лаевский ордена Трудового Красного

Знамени кораблестроительный институт им. адм. С.ОЛакарова (53) 62-229.72 (088.8) „„SU„„1172700 A (54)(57) СУСТАВ ИАНИПУЛЯЦИОННОГО

УСТРОЙСТВА, содержащий сопряженную . пару полых звеньев, приводной элемент, выполненный в виде упругой . герметичной оболочки с каналом для подвода сжатого воздуха, возвратную пружину и гибкую связь звеньев, о тл и ч а ю шийся тем, что, с це лью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, герметичная оболочка привода размещена в полости одного из звеньев, а гибкая связь охватывает подвижную часть оболочки и ее концы закреплены на сопряженных звеньях.

1172700

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в кон струкциях з ахв атов и ис полнительных органов промышленных роботов различного назначения. 5

Целью изобретения является расширение технологических возможностей сустава манипуляционного устройства за счет увеличения зоны обслужив ания. !О

На фиг. 1 показана конструктивная схема одного варианта выполне-, ния сустава манипуляционного устройства с направлением перемещения упругой оболочки, совпадающим с про†1 дольной осью полого звена; на фиг. 2 — сечение A-А на фиг. 1, иа фиг. 3 — сечение Б-Б на фиг. 1, на фиг. 4 — конструктивная схема второго варианта сустава манипуляционного устройства с направлением перемещения упругой оболочки, пер— пендикулярным продольной оси полого звена.

Сустав манипуляционного устройства содержит два сопрягаемых зве-. на 1 и 2, снабженных шарнирным соединением 3 с восстанавливающим элементом 4. Звено 2 выполнено полым, при этом внутри его расположен .привод сустава манипуляционного устройства, содержащий гибкую нерастягивающуюся ленту 5, один конец которой закреплен.на звене 1, а другой — на звене 2. Лента 5 приводится

Jt 35 в движение упругой герметичной оболочкой 6, закрепленной в звене 2 на одной из сторон плиты-основания 7 между направляющими стенками 8 с окнами 9. В плите-основании 7 выполнен

40 канал 10 для подвода сжатого воздуха в оболочку 6 из пневмомагистрали 11, снабженной управляемым клапаном 12.

Плйта-основание 7 жестко закреплена внутри полого звена 2, в корпусе ко,торого выполнено окно 13 для ленты 5, которая кинематически соединяет сопрягаемые звенья 1 и 2 сустава через систему направляющих ропиков 14, охватывает подвижную часть упругой герметичной оболочки 6 и пропущена через окна 9 стенок 8. Направляющие ролики 14 закреплены внутри корпуса полого звена 2, окно 13 которого снабжено уплотнительными элементами 15.

Вариант сустава манипуляционного уст» ройства, приведенный на фиг. 1-3, целесообразно использовать в манипуляционных системах, содержащих шарнирно соединенные звенья, ширина которых меньше длины. При ширине полого звена, равной или большей его ,длины, целесообразна компановка схемы, приведенная на фиг. 4.

Устройство работает следующим образом, В исходном положении продольные оси сопрягаемых звеньев 1 и 2 суста. ва совпадают, а сжатый воздух из пневмомагистрали 11 в упругую герметичную оболочку 6 не поступает, Восстанавливающий элемент 4, выполненный, например, в виде спиральной пружины, находится в разжатом состоянии. При включении управляющего клапана 12 сжатый воздух через пневмомагистраль 11 и канал 10 поступает в упругую герметичную оболочку 6, которая при этом надувается и сообщает перемещение ленте 5 в направлении, определяемом направляющими стенками

8 с окнами 9, через которые пропущена лента 5. Лента 5 через систему направляющих. роликов 14 поворачивает звено 1 относительно звена 2.

Изменяя давление сжатого воздуха, поступающего в оболочку 6, можно регулировать угол поворота звена 1 сустава относительно звена 2. При стравливании сжатого воздуха из упругой герметичной оболочки 6 восстанавливающий элемент 4 возвращает звено 1 в исходное состояние.

1172700

А- А

1S

Составитель Ю.Вильчинский

Техред Ж.Кастелевич Корректор О.Тигор

Редактор Н.Горват

Филиал ППП Патент" г. Ужгоро жгород, ул. Проектная, 4

Заказ 4952/13 Тираж 1050

ВНИИПИ ираж Подписное

ИИПИ Государственного комитета СССР

О по делам изобретений и открытий

11303 5, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5