Устройство для управления адаптивным роботом

Устройство для управления адаптивным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМ, содержащее блок задания программы, тактильные датчики, первый и второй приводы и датчик проскальзывания, выход которого соединен с входом усилителя, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения устройства, оно содержит последовательно соединенные дифференциатор , пороговый элемент, триггер, элемент НЕ и первый ключ, а также последовательно подключенные элемент И и второй ключ, выход которого соединен с входом второго привода, а второй вход - с первым выходом блока задания программы, подключенного вторым выходом к второму входу триггера, а третьим выходом - к второму входу первого ключа, выход которого соединен с входом первого привода, выход усилителя подключен к входу дифференциатора , а выходы тактильных датчиков соединены с первым и вторым входами элемента И. (Я 72 сх 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 G 05 В 19 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ;:

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

00 3

СР !

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3695085/24-24 (22) 26.01.84 (46) 30.10.85. Бюл. № 40 (72) Г. Т. Анопреенко, P. Т. Франко и И. Г. Солодилин (71) Киевский институт автоматики им. XXV съезда КПСС (53) 62-50(088.8) (56) Бауме и др. Микропроцессорные средства. — Рига, 1977, с. 172 — 180.

Авторское свидетельство СССР № 888067, кл. G 05 В 11/00, 198!. (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМ, содержащее блок задания программы, тактильные датчики, первый и второй приводы и датчик проскальзывания, выход котороÄÄSUÄÄ 1188700 A го соединен с входом усилителя, отличаюи!ееся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения устройства, оно содержит последовательно соединенные дифференциатор, пороговый элемент, триггер, элемент

НЕ и первый ключ, а также последовательно подключенные элемент И и второй ключ, выход которого соединен с входом второго привода, а второй вход — с первым выходом блока задания программы, подключенного вторым выходом к второму входу триггера, а третьим выходом — к второму входу первого ключа, выход которого соединен с входом первого привода, выход усилителя подключен к входу дифференциатора, а выходы тактильных датчиков соединены с первым и вторым входами элемента И.

1188700

Составитель Е. Политов

Редактор М. Дыл ы н Техред И. Верес Корректор в. Бутяга

Заказ 6742/49 Тираж 862 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании адаптивных роботов, снабженных очувствленными схватами.

Цель изобретения — повышение надежности и упрощение устройства.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Схема содержит схват 1, губки 2 схвата, деталь 3, датчик 4 проскальзывания, усилитель 5, дифференциатор 6, пороговый элемент 7, триггер 8, первый и второй приводы 9 и 10 соответственно, тактильные датчики 11, блок 12 задания программы, элемент И 13, элемент НЕ 14, первый и второй ключи 15 и 16 соответственно.

Устройство работает следующим образом.

В начальном состоянии схват 1 подведен к захватываемой детали 3, лежащей на столе, губки 2 схвата разведены. Сигналы с тактильных датчиков 11 отсутствуют, элемент И 13 имеет на выходе «О», ключ 16 закрыт, триггер 8 установлен в нулевое состояние, ключ 15 открыт. С блока 12 запоминания программы подается команда на сжатие губок 2 схвата 1. Эта команда через открытый ключ 15 поступает на привод

9 сжатия губок 2, и они начинают сжиматься. Когда губки 2 схвата 1 коснутся детали 3, срабатывают тактильные датчики 11, элемент И 13, ключ 16 открывается и команда на подъем схвата 1 проходит от блока 12 через открытый ключ 16 на привод 10 подъема схвата 1, последний начинает подъем. Губки 2 схвата 1 продолжают сжиматься, сильнее охватывая деталь 3. Однако из-за недостаточного сжатия губок 2 деталь 3 проскальзывает в них, продолжая опираться на поверхность стола.

По мере увеличения сжатия губок 2 проскальзывание детали 3 уменьшается, при этом растет нагрузка на схват 1. Нагрузка растет, пока имеет место процесс проскальзывания детали 3. Величину этой механической нагрузки регистрирует датчик 4 (например, тензорезистор или пьезодатчик) . Напряжение с датчика 4 усиливается усилителем 5 и дифференцируется дифференциатором 6. Сигнал на выходе дифференциатора 6 не достигает порога срабатывания порогового элемента 7, поэтому на триггер 8 команды не поступают и состояние устройства в этот период не изменяется: схват 1 продолжает движение вверх, а губки 2 схвата 1 все сильнее захватывают деталь 3. Когда сила сжатия губок 2 схвата 1 окажется достаточной для надежной фикса10 ции детали 3, происходит отрыв детали 3 от поверхности стола и подъем ее схватом 1.

При этом за короткое время детали 3 сообщается кинетическая энергия, что фиксируется датчиком 4 как кратковременное резкое увеличение веса детали 3, т. е. увели15 чение механической нагрузки на схват 1.

Сигнал, снимаемый с датчика 4, в этот момент имеет выброс. Этот сигнал усиливается усилителем 5, дифференцируется дифференциатором 6, при этом на выходе диффе20 ренциатора 6 формируется импульс большой амплитуды, который приводит к срабатыванию порогового элемента 7. Выходной импульс порогового элемента 7 переводит триггер 8 в единичное состояние, и сигнал с элемента НЕ 14 закрывает ключ 15, при

25 этом прекращаются поступление команд с блока 12 на привод 9 губок 2 схвата 1 и сжатие. Деталь 3 захвачена.

Дальнейшие манипуляции с деталью 3 производятся согласно программе движения робота. После завершения перемещения деЗ0 тали с блока 12 на нулевой вход триггера 8 подается импульс, при этом триггер 8 переключается и через элемент НЕ 14 открывается ключ 15, через который на привод 9 подается команда на раздвижение губок 2 схвата 1.

Таким образом, предложенное устройство обеспечивает прекращение сжатия детали 3 в момент. когда деталь 3 перестает проскальзывать в губках схвата 1, и при этом не содержит движущихся узлов в составе

40 датчика 4 проскальзывания, это повышает надежность работы устройства и упрощает его конструкцию.