Исполнительный орган манипулятора
Иллюстрации
Реферат
ИеПОШИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА , содержащий гибкие модули. каждый из которых снабжен опорными элементами с упругими элементами между ними и щ)иводом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, привод выполнен из обкладок конденсатора,- размещенных на соседних опорных элементах , а упругие элементы и опорные элементы выполнены из электроизоляционного материала.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
PEOlYS JlHH
„„SU„„1139674 (sl)4 В 25 J 9/08//В 25 J 18/06
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ц
Н АВТОРСКОМ,К СВИДЕТЕЛЬСТВУ ь фиг 1
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3714359/25-08 (22) 27.03.84 (46) 07.11.85. Бюл. И- 41 (71) Институт кибернетики АН ГССР (72) Т.Л.Хомерики (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
У 948625, кл. В 25 J 9/00, 1980. (54}(57) И6ПОЛИИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН NAНИПУЛЯТОРА, содержащий гибкие модули, каждый из которых снабжен опорными элементами с упругими элементами между ними и приводом, о т л и ч аю щ и и с.я тем, что, с целью упрощения конструкции, привод выполнен из обкладок конденсатора; размещенных на соседних опорных элементах, а упругие элементы и опорные элементы выполнены из электроизоля-: ционного материала.
Р
1189674
Устройство относится к машино- . строению, в частности,к манипуляторам и предназначено для манипулирования в пространстве объектами.
Цель изобретения — упрощение 5 конструкции.
На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — модуль манипулятора; на фиг. 3 — модуль в момент изгиба: 10 на фиг. 4 — сечение А-А на фиг. 2.
Исполнительный орган манипулятора содержит начальный опорный элемент 1 модуля, промежуточные. опорные элементы 2, оконечный опорный 15 элемент 3 модуля, приводные элементы 4, упругие элементы 5 из электроизоляционного материала, кабель 6, соединительные буртики 7, место 8 крепления исполнительного органа ма- 10 нипулятора, захватное устройство 9, угол с взаиморасположения плоскостей опорных дисков.
Исполнительный орган манипулятора, состоит из одинаковых модулей, ко- 25 торые последовательно присоединены один к другому. Первый модуль присоединен.к месту крепления. К последнему модулю крепится схват. Каждый из модулей выполнен в виде набора несущих опорных элементов 1-3.
Между концевыми опорными элементами, начальным 1 и конечным 3, находятся промежуточные опорные элементы 2.
Опорные элементы выполнены из электроизоляционного материала, например пластмассы. С торцовых сторон к опорным элементам прикреплены приводные элементы 4, выполненные в виде круглых дисков из токопроводящего 40 материала и расположенные симметрично относительно центра опорного элемента.
Все опорные элементы выполнены с круглыми отверстиями в центре. К концевым опорным элементам 1 и 3 с внутренних торцов и к промежуточным опорным элементам 2 с обоих торцов через приводные элементы жестко присоединены упругие элементы 5 из злектроизоляционного материала (например, паралона, пористой резины. и т.п.). Упругие элементы выполнены в виде цилиндров, в которых по продольной оси выполнено круглое отвер55 стие того же диаметра, что и в опорных дисках, через эти отверстия к приводным элементам по кабелю 6 подводится электроэнергия. С наружных торцов концевые опорные элемен— ты снабжены соединительным буртиком 7 с резьбой. При соединении модулей резьбовое кольцо из буртика предыдущего модуля ввинчивается в резьбовое буртиковое кольцо после дующего модуля. В межмодульные полости помещены элементы блока управления.
Работа исполнительного органа манипулятора заключается в перемещении конца захватным устройством 9 относительно места 8 крепления начального опорного элемента первого модуля. В последовательности модулей каждый предыдущий модуль является ведущим для последующих, ведомых, т.е. перемещение захватного устройст" ва сводится к сумме перемещений отдельных модулей, Перемещение в модуле сводится к взаимоперемещенню концевых (начального и конечного) опорных элементов. В свою очередь и это перемещение складывается из отдельных перемещений между промежуточными опорными элементами. При поцаче энергии к приводным элементам приводные элементы либо притягиваются, либо отталкиваются. В совместной работе участвует одновременно пара приводных элементов 4, находящихся на разных опорных элементах один против другого.
При выполнении приводных элементов 4 в виде круглых пластинчатых дисков, когда на приводные диски 4 поданы различные напряжения от источника питания, диски составляют конденсатор с круглыми обкладками и обкладки притягиваются одна в другой, что влечет притяжение пары опорных элементов. Упругие элементы 5 под воздействием этой силы прогибаются, а опорные элементы 1-3 сближаются. Это сближение передается всем последующим звеньям цепочки, включая и концевые опорные элементы. При одновременной работе всех приводных элементов весь. модуль видоизменяется в зависимости от коммутации включения пар опорных элементов. Геометрически это выражается в перемещении как одна относительно другой плоскостей концевых опорных элементов, так и относительно начальной продольной оси модуля.
1189674
Составитель А.Алексеев
Техред Ж.Кастелеяич Корректор В-ГиРннк
Редактор М.Бланар
Подписное
Филиал ППП "Патент". r.Óæãîðîä, ул.Проектная, 4
Заказ 6834/16 Тираж 1049
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб ., д. 4/5