Манипулятор тенгиза
Иллюстрации
Реферат
1. Манипулятор, содержащий механическую руку, выполненную в виде соединенных между собой модулей изгиба и вращения , содержащих элементы изменяемой формы, и захватное устройство, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет улучшения маневренности, элементы изменяемой формы выполнены в виде двуслойных пластин с разным коэффициентом линейного расширения, соединенных, между собой при номощи соединительных элементов, выполненных в виде фланцев из теплоэлектроизоляционного материала, причем в модулях изгиба двуслойные пластины расположены между фланцами в двух взаимно пересекающихся плоскостях, модуль поворота выполнен в виде двух коаксиально расположенных каркасов , каждый из которых образован стержнями , расположенными по окружности между двумя фланцами, причем один из фланцев каждого каркаса связан с соответствующим соединительным элементом, а соответствующие стержни обхватывающего и обхватываемого каркасов соединены между собой двуслойными пластинами, плоскости изгиба которых перпендикулярны стержням. / /
СОЮЗ СОНЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК (19) (11) (21) 3611877/25-08 (22) 10.07.83 (46) 23.02.86. Бюл. Х 7 (71) Институт кибернетики АН ГССР (72) Т. Л. Хомерики (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
Р 688329, кл. В 25 Л 9/00, 1978. (54) МАНИПУЛЯТОР ТЕНГИЗА (57) 1. Манипулятор, содержащий механическую руку, выполненную в виде соединенных между собой модулей изгиба и вращения, содержащих элементы изменяемой формы, и захватное устройство, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет улучшения маневренности, элементы изменяемой формы выполнены в виде двуслойных
159 4 В 25 J 9/00// В 25 1 15/00 пластин с разным коэффициентом линейного расширения, соединенных между собой при помощи соединительных элементов, выполненных в виде фланцев из теплоэлектроизоляционного материала, причем в модулях изгиба двуслойные пластины расположены между фланцами в двух взаимно пересекающихся плоскостях, модуль поворота выполнен в виде двух коаксиально расположенных каркасов, каждый из которых образован стержнями, расположенными по окружности между двумя фланцами, причем один из фланцев каждого каркаса связан с соответствующим соединительным элементом, а соответствующие стержни обхватывающего и обхватываемого каркасов соединены между собой двуслойными пластинами, плоскости изгиба которых перпендикулярны стержням, 2. Манипулятор по и. 1, о т л и ч а ю ш и и с я тем, что захватное устройство выполнено аНтропоморфным, причем на основании захватного устройства закреплены своими концами С-образные двуслойные пластины, а соседние пластины связаны между собой соединительными элементами из теп лоэлектроизоляционного материала, причем соединительные элементы каждой последую1212780 щей пары пластин смещены относительно спе (инительного элемента предыдущей пары, при этом каждый конец пластины выполнен в виде U-образной двуслойной пластины, своими концами закрепленной на внешней С-образной пластине, а боковые стороны U-образной пластины связаны при помоши соединительных элементов из теплоэлектроизоляционного материала.
Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам.
Целью изобретения является расширение технологических воэможностей за счет улучше ния маневренности.
На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — модуль вращения, продольный разрез; на фиг. 3 — разрез А — А на фиг. 2; на фиг. 4 — изображение составных частей модуля вращения; на фиг. 5 — модуль изгиба, продольный разрез; на фиг. 6 то же, общий вид; на фиг. 7 — захватное устройство, разрез; на фиг. 8 — палец, об- щий вид; на фиг. 9- — работа двуслойной
U-образной пластины пальца.
Манипулятор содержит захватное устройство 1, модуль 2 вращения, модуль 3 изги ба, переходной фланец 4, образующие механическую руку. Модуль 2 вращения включает два каркаса — внешний 5 и внутренний
6, соединенные между собой двуслойными пластинами 7 с разным коэффициентом линейного вращения. Причем внешний каркас
5 образован из двух фланцев 8 и 9 стержней 10, причем фланец 9 выполнен с отверстием для размещения внутреннего каркаса 6, а фланец 8 служит для соединения модулей между собой, Внутренний каркас 6 образован двумя фланцами 11 и 12 и стержнями 13, причем фланец 12 служит для соединения модулей между собой. Двуслойные пластины 7 крепятся к соответствующим стержням 10 и 13 каркасов 5 и 6. Модуль закрывается кожухом 14. Электропитание к двухслойным пластинам осуществляется при помощи проводов 15.
Модуль 8 изгиба выполнен в виде двух фланцев 16 и 17 соединенных между собой при помощи двуслойных пластин 18 и 19 с разным коэффициентом линейного расшире ния, причем эти двуслойные пластины 18 и 19 расположены в двух пересекающихся плоскостях. Электропитание .к пластинам подводится посредством проводов 20, модуль закрыт чехлом 21.
Захватное устройство 1 включает жестко связанные между собой фланец 22 и основание 23, причем на основании закреплены
С-образные двуслойные пластины 24, соединенные между собой соединительными элементами 25 из теплоэлектроизоляционного мате10 риала, на внешней С-образной пластине 24 закреплены пальцы 26, выполненные в виде
U-образной пластины 27, боковые стороны этой U-образной пластины соединены между собой при помощи соединительных элемен15 тов 28 из теплоэлектроизоляционного материала. Захватное устройство закрыто чехлом 29.
Пальцы 26 закреплены на С-образной пластине 24 посредством промежуточных элементов 30 из теплоэлектроизоляционного мате20 PHBJIR.
Манипулятор работает следующим образом.
Все модули манипулятора соединяются между собой посредством фланцев 8, 12, 16, 17
25 и 22.
Для обеспечения изгиба механической руки подается электрическое напряжение на модуль
3 изгиба, прохождение электрического тока вызывает нагрев двуслойных пластин 18 и
19, за счет разных коэффициентов линейно. го расширения пластины 18 и 19 изгибаются и тем самым вызывают взаимное угловое перемещение фланцев 16 и 17.
Поворот модуля вращения происходит следующим образом.
При нагреве двуслойных пластин 7 они изгибаются за счет чего изменяется расстояние между крайними точками каждой пласти40 ны, в результате чего меняется взаимное угловое положение каркасов 5 и 6, соответ,ственно поворачиваются на определенный угол и фланцы 8 и 12, обеспечивая поворот на заданный угол.
При захвате деталей захватным устройством 1 нагреваются двуслойные С-образные пластины 24 и U-образные пластины 27 пальцев 2б, при этом пластины изгибаются и охватывают деталь, обеспечивая захват. Изменяя
1212780 температуру нагрева можно регулировать уси лие зажима деталей.
Создавая определенную комбинацию из однотипных модулей можно достигнуть высо-. кой подвижности и маневренности манипулятора, что расширяет его технологические возможности.
1212780
l212780
1212780
/ ))
// / y//
Составитель А. Алексеев
Техред А.Кикемезей Корректор В, Бутяга
Редактор Г. Волкова
Заказ 705/23
Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Тираж 1030 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушскай наб., д, 4/5