Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК. g 4 В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

i Pk ..

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ g -

К ABTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ ОПТ (21) 3759486/25-08 (22) 04.07.84 (46) 07.04.86. Вюл. И 13 (72) Н.Я. Рольшуд, К.И. Кулаженко и И.И. Рольшуд (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1007967, кл. В 25 J 11/00, 1982. (54)(57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, установленную на нем с возможностью вращения колонну, связанную с приводом, включающим двигатель, и захватные устройства с механизмами их горизонтального перемещения, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения быстродействия, основание снабжено жестко связанным с ним диском, в котором выполнены радиальные пазы, а механизм горизонтального перемещения захватных устройств выполнен в виде установленного на колонне с возможностью осевого перемещения поводка с кольцевой проточкой, связанного посредством кулачкового механизма с двигателем, установленной на колонне с воэможностью вращения

„,SU„„1222536 A втулки.с радиально расположенными направляющими, в которых размещены несущие захватные устройства штанги, каждая иэ которых снабжена пальцем с роликом, и двуплечих рычагов, на одних плечах которых закреплены вилки, а на других установлены ролики, размещенные в кольцевой проточке поводка, причем колонна снабжена saкрепленным на ней водилом с выполненными в нем радиальными пазами, соосными пазам диска основания, а пальцы штанг установлены с воэможностью поочередного перемещения в пазах диска основания и в пазах водила, при этом двуплечие рычаги раэ- Pg мещены на основании с воэможностью периодического взаимодействия своими вилками с роликами пальцев штанг, (» а колонна кинематически связана с двигателем с возможностью непрерыв- Я

Ъ ного вращения.

2. Манипулятор по п. 1, о т л ич а ю шийся тем, что двуплечие рычаги установлены на основании с К) еь возможностью регулировки положения их осей в радиальном направлении.

1 122

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для передачи обрабатываемых изделий с одной технологической позиции на другую, в частности в автоматической линии для формирования головки ключа с полукруглым стержнем для передачи заготовок на прессовые позиции.

Целью изобретения является упро-, 1 щение конструкции и повышение быстродейс тв ия .

На фиг. 1 изображен предложенный манипулятор, общий вид„,на фиг. 2 разрез А-А.на :фйР". 1; на фиг. 3 узел l на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 — вид

В на фиг. 1.

Манипулятор (фиг. 1) содержит основание 1, на котором посредством ребер 2 закреплен цилиндрический корпус 3, внутри которого концентрично установлены обойма 4 и колонна 5.

Обойма 4 жестко прикреплена к корпусу 3, а колонна 5 расположена в радиально-упорных подшипниках 6, стянутых между собой гайкой 7, и соединена через конические шестерни 8 и

9 с валом 10 непрерывного вращения.

В верхней части колонны 5 установлена с возможностью независимогд вращения втулки 11, имеющая трубчатые направляющие 12, выполненные с радиальными пазами 13. Внутри каждой направляющей 12 расположена штанra 14, на выступающем иэ направляющей 12 конце которой закреплено захватное устройство 15, а на другом конце вЂ,палец 16, расположенный в пазу 13 и оснащенный роликом 17. Под втулкой 11 расположено водило 18, связанное с колонной 5 посредством шпонки 19. Водило 18 представляет собой диск 20 с открытыми радиальными пазами 21 (фиг. 3 и 4), взаимодействующими с пальцами 16 (фиг. 2 и 3).

Для исключения углового смещения звеньев захватов 15 на рабочих позициях манипулятора на основании 1 закреплен диск 22, в котором выполнены открытые радиальные прорези 23, предназначенные для захода в них роликов 17.

Манипулятор содержит также механизм горизонтального перемещения звеньев захватов, выполненный в виде двуплечих вильчатых рычагов 24, со2536 единенных с основанием 1 посредством шарниров 25.

Каждый рычаг 24 одним плечом 26 соединен с возвратно-поступательным приводом, а вилкой 27 периодически взаимодействует с роликами 17 захватов 15. При этом вилки 27 рычагов

55 расположены в прорезях 23 диска 22.

Возвратно-поступательный привод включает поводок 28, расположенный с возможностью осевого перемещения в нижней части обоймы 4, и закрепленные на валу 10 непрерывного вращения кулачки 29 (фиг. 1 и 4). На поводке 28 установлены ролики 30, контактирующие с кулачками 29, и выполнена кольцевая проточка 31 для размещения в ней плеч 26 рычагов 24.

Рычаги 24 могут быть шарнирно соединены с ползунами 32,каждый из которых смонтирован на основании 1 с возможностью радиального перемещения посредством регулировочного 33 и крепежного 34 винтов (фиг. 2).

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении манипулятора (фиг. 1) штанги 14 захватных устройств 15 задвинуты вовнутрь трубчатых направляющих 12, а пальцы 16 расположены в радиальных пазах 21 диска 20 водила 18. При этом ролик 17 каждой штанги 14 заходит в вилку 27 соответствующего двуплечего рычага 24, а каждый паз 21 частично совмещен с прорезью 23 диска 22.

После включения электродвигателя (не показан) вал f0 и кулачки 29 при водятся в непрерывное вращение, которое через шестерни 8 и 9 передается колонне 5 и водилу 18. Под дейст- вием водила 18 втулка 11 совершает совместное вращение с колонной 5, а под действием кулачков 29 поводок 28 перемещается вверх по неподвижной обойме и поворачивает вильчатые рычаги 24 вокруг шарниров 25.

В процессе поворота рычагов 24 вилки 27 воздействуют на ролики 17 и при окончательном совмещении радиальных пазов 21 водила 18 с радиальными прорезями 23 диска 22 выво ят пальщи 16 иэ зацепления с указанными радиальными пазами 21 в соответствующие прорези 23, обеспечивая тем самым радиальное перемещение штанг 14 захватных устройств 15. Вследствие этого происходит разъединение штанг 14

1222536 с колонной 5 и прекращение вращения втулкй 11. Соединенные с основанием 1 через ролики 17 штанги 14 пере мещаются по трубчатым направляющим 12 в крайние положения, где происходит загрузка (выгрузка) технологического оборудования (не покаэано) 1.

После этого под действием непре| рывно вращающихся кулачков 29 про исходит опускание поводка 28 в исходное положение и поворот двуплечих рычагов 24 в обратную сторону. В конце этого поворота ролики 17 выходят из прорезей 23 диска 22, а пальцы 16 заходят в радиальные пазы 21 диска 20 водила 18, обеспечивая тем самым соединение втулки 11 с вращающейся колонной 5, которая поворачивает эту втулку на шаг и так далее.

Стыковка предлагаемого манипулятора с технологическим оборудованием, установленным вокруг его колонны с некоторой радиальной погрешностью, осуществляется путем перемещения почзунов 32 в требуемом направлении.

В этом случае захватные устрой< тва 15 выдвигаются в крайние положения. Затем спускаются крепежные

BHHTbl 34 и регулировочными винта10 ми 33 осуществляется настройка хода каждого захвата на требуемую величину, после чего затягиваются крепежные винты 34, и настройка манипулятора считается оконченной. Таким образом, в предлагаемом манипуляторе обеспечивается радиальное смещение двуплечих рычагов механизма горизонтального перемещения захватов и тем-самым достигается повышение удобства стыковки такого манипулятора с технологическим оборудованием.

1 2225.36

1222536

1222536

Bul В

Составитель E. Ермолаев

Редактор И. Николайчук Техред И.Гайцощ Корректор А. Тяско

Закаэ 1656/17 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4