Устройство для управления копирующим манипулятором

Устройство для управления копирующим манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании копирующих манипуляторов . В изобретении за счет введенных датчика усилия, исполнительного органа, порогового элемента и второго коммутатора обеспечивается более точное измерение усилий, возникающих на исполнительном органе при взаимодействии с внешним объектом, что повышает точность устройства для управления коп 1рующим манипулятором . 1 ил. to оо 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СО1.1ИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (Я)4 {: 05 В 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ...

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

H A8TOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3728304/24-24

{22) 13.04.84 (46) 30.05.86. Бюл. У 20 (71) Владимирский политехнический институт (72) И.Н.Егоров и Р.С.Вишняков (53) 62-50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 629051, кл. В 25 3 1/00, 1970.

Авторское свидетельство СССР

Р 930228, кл. G 05 В 11/00, 1981. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ КОПИРУЮЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМ

„SU, 1234807 А 1 (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании копирующих манипуляторов. В изобретении за счет введенных датчика усилия, исполнительного органа, порогового элемента и второго коммутатора обеспечивается более точное измерение усилий, возникающих на исполнительном органе при взаимодействии с внешним объектом, что повышает точность устройства для управления копирующим манипулято— ром. 1 ил.! 23 8C 7

Изобретение отис;OHтся к Области робототехники и может быть ксполь ) ОВВНо при создании ко(ирую)пих манипуляторов.

Целью изобретения лвляетсл повышение точности устройства путем обе«в печения более точного измерения ус èлий, возникающих на исполнительном органе при 13заимодействи)1 с BE!eiiiним объектом.

На чертеже представлена функцкональная схема устройства.

Устройство содержит задают;ий орган 1, первый привод 2, первый дат чик 3 момента, первый датчик () положения, первый сумматор 5., первый коммутатор б, второй сум (ягор 7, первый

8 и второй 9 усилители третий сумма10 второЙ коммутатор 11, второй привод 12, датчик 13 скорости, ксполнительнь(й механизм 14, испол.титель(1ыи ор("ан ), ВтОрай датчик 16 та, датчик : : 7 усилия, .в горой датчик !

8 положения и пороговый элемент l9.

Устройство работает =ледующим образом.

При работе манипулятора В свобод(ой зоне сигнал на Выхэде датчика 17 усилия исполнительного Органа oтсуттвует. Первые Входы пеГэвого 6;-:. Гторого 11 коммутаторов со«дине;-:(ь(с выходами. Задающая сторона =-" .(-11(нута по моменту, а исполнитель::.(ая — по ско-.

1 рости и положению. Сигнал с датчика 18 положения исполнительной части через первый сумматор 5, первый усилитель 8, первый коммутатор 6, сум— матор 7 поступает ня привод .2. Сиг-налом задания для исполнительной части является сигнал с датчикa ((попожения задающей части, а сигналом задания для задающей части — сигнал с датчика 16 момента. В резуль.гате оператор управляет положением и()полнкгельного органа 15, ощущая у(илия „

130зникающие в испОлнитег .ьнОМ приводе.

11рН сОприкоснОвении исполнитель ного органа 15 с внеп(НИГ(объектом,, например, при выполнении сборочных. (становочных аперацкй на выходе датчика 17 усилия появляется сит.нал . который при превьппенкл порога срабать(вания порогового элемента I9 переключает коммутаторы 6 и 11, Пороговый элемент 19 не пропускает ñигналы с датчкка 17 Усилил меньп3е 17о„, „ являющиеся помехой, и тем самь(м предотвращает ложное сраб,"...тывание ксч мут,=торов . 11 -.Орые входы первого б

; тора(О l 1 ко.".*Г(у (а тopuB с(. единяют (-:! с Выходя(;;к. Зада)ощял C 3(op«i!B пс—

;(рсж((ему .)амкну а ПО моменту, а ис I()(нительная — по момен. у и по ско:)Огт. с., (п нал с д(3т(ика 17 уск.(ия е,:сэ Второй коммутатор 11 ) сумматор !

Р второи усилитель 9, коммутатор б, . умматор 7 поступает на привод 12 кс.oiiHHòe)iBHoé стороны. Сигналом задания задак1щей стороны является сигнал с 1.;атчкка 17 у-èëèÿ,,,я сигнале м зада:--вя исполнительной сторснь) — сигHBë с зяцатчкка 3 момента, Оператср при °

o (oil ощущает усилие, возникающее в,".ат кке 1 7 у" 1(IIH)I кспслнитегьно го органа 15 Г к не(:ос13eдстx е гно упрятавЂ

>Ьп < -, ВЕЛИЧH IOH TOI О У(КГЛКЯ .

4! i у л а к з о б p ci .т е к к я ус тройст:3о г. пл управления копируюп(н:- манипулятором, содержащее первый Н13 квод „ккнема тиче ски свя зянный .(;) с п: рвым датчиком момента, который к-кн.магически (.Вязан с первым датчи

)1(, ВK EГЮ1IЕННЬ(с ) ВЬО(С)ДОМ, К В;! ОРОМ" ВХОГ Г .с 1j

ВтараГO =У«МатОРа, К С ИСПОЛНИ ТЕЛЬ.:-".. l..I механиз лом. <Оторый ккн мятичес-!

;с ..=ЕДКК(". C HC .(О,()11КТЕЛЬНЬП! ОРГBHOI»

В .Орыи датчккоь; момента к Вторым, .:- : г(чиком положения,. Подключенньгм Вы;соT;()H K Bгорому входу первого ум 1 i)

«,. Г" p,l „,: рЕ3 ИК C) wlila rop, ПЕРВЫ); ВХОД кс тО )OГО с:О â€”:цинен с .3ыхадом первО Io

ДЯТЧHKB МОМЕнта с B ВЫХОД С ВХОДОМ первого привода::::епосредственно и

3: ", B орай уc.-,o(HT« Iü — с вторым

3 KOДОМ,. ЕРВО ГO КС)ММУгГЯТОРа О ": Л К

w) П(Е B C Я еМ, ЧТО, с цЕЛ Ю - UB. .: B сс НОС:-H TIPBBJIeHHR. ОНО

: Оп(pKH I ) (О следовательно со единенньсе ! (к:- (ма т е ч е с к к с Б л 3 а н ный (. Исполнитель1=ЫМ О РГЯ НОГ1 Па ТЧ))К У(ИЛИЯ ПОРОГОВЬ(й элемент и второй коммутатор, второй

))хо,г, котclpoI подключен к Выходу Вто,—,O ((I((I (HКа М((МЕН та ГРЕ ткй )33(ОД

ВЬ XOPÓ (:;I i:I(1KB УСКЛ«Я, Я ВЫХОД вЂ” K н горому Входу третьего сумГ)(атоса, а выхсд порсгового элемента ссединен (третькГ(входсм первого коммуг;I; Ора

1234807

Составитель Г.Нефедова

Редактор Л.Веселовская Техред Q.Ãîðòâàé Корректор А.Тяско

Заказ 2984/5Î Тираж 83б Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва, Ж-35 Раушская наб., д. 4/5

У Ю

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4