Устройство поддерживания мощности при обработке абразивным кругом

Устройство поддерживания мощности при обработке абразивным кругом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОНИ СОВЕТСНИХ

РЕСПУБЛИК

09) (11) А1 (д) 4 В 24 В 51/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ф Ф ° 4 °

Г

° ° ° ° ° ° -1

z.1

1 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (Zl) 3842283/25-08 (22) 08,01.85 (46) 30.06.86.Бюл. У 24 (71) Московский автомобильный завод им. И.А.Лихачева и Научно-исследовательский и конструкторский институт .испытательных машин, приборов и средств измерения масс (72) В.Л.Афонин, А.Ф.Жаббаров, В.А.Годзиковский, И.И.Лифанов и Н.Г.Рассказчиков, (53) 621. 92(088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 650794, хл. B 24 В 51/00, 1979. (54)(57) УСТРОЙСТВО ПОДЦЕРЖИВАНИЯ

МОЩНОСТИ ПРИ ОБРАБОТКЕ АБРАЗИВНЫМ

КРУГОМ, содержащее датчик контроля мощности, привод подач, блок вычисления скорости перемещения, элемент сравнения, задатчик скорости и блок формирования сигнала управления, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, ось чувствительности датчика расположена в плоскости, проходящей через ось абразивного круга и его режущую кромку, а устройство снабжено последовательно соединенными блоком преобразования координат, блоком формирования сигналов управления по положению режущей кромки круга, подключенным выходом к приводу, задатчиком положения режущей кромки круга, подключенным к второму входу блока формирования сигналов управления по положению режущей кромки круга, при этом выход привода подключен к блоку преобразования координат.

1240559

15 ботке.

Изобретение относится к металлообработке, в частности к устройствам для абразивной обработки с ислользованием промышленных роботов, и может быть использовано, например, при- абразивной обработке.

Целью изобретения является расширение технологических воэможностей устройства путем использования его для многокоординатных систем, например йромышленных роботов.

Ма фиг.l показана схема установки силомоментного датчика:. в кисть робо. ° ° . та и ориентация оси еГО чувствительности относительно круга во время обработки; на r.2 — структурная схема системы управления предложенного устройства.

В кистевой сустав 1 промышленного робота (не показано) встроен силомоментный датчик, состоящий иэ блока 2 измерения силы и блока 3 измерения крутящего момента. В схвате робота 4 зажата обрабатываемая деталь 5 на боковой поверхности которой имеется литейный облой 6, а на торцовой поверхности — литейный облой 7.

П1лнфовальиый круг 8 для снятия облоя 6 расположен у боковой поверхности детали 5, для снятия облоя 7— у торцовой поверхности детали 5. Оси чувствительности блоков 2 и 3 сов-. падают и во время обработки лежат в плоскости, проходящей через ось абразивного круга 9 и его режущую кромку.

Система формирования сигналов управления включает блок 10 вычисления фактического значения сил и моментов, возникающих в зоне контакта абразивного круга 8 с деталью 5, блок 11 вычисления скорости, блок 12 переключения скорости, задатчик 13 программной скорости, блок 14 формирования сигналов управления, блок 15 преобразования координат, блок 16 формирования сигналов управления приводами, задатчик 17 положения режущей кромки, исполнительные приводы 18.

Блок 10 вычисления фактического значения сил и моментов представляют элементы цифровой техники, выполняю" щие тригонометричеекйе преобразования, операции умножения и деления.

Если осн чувствительности блоков 2.и

3 совпадают и во время обработки ле" жат в плоскости, проходящей через ось абразивного круга 9 и его режу-.

2 щую кромку, то блок 10 вычисления фактического значения сил и моментов упрощается и может быть выполнен в виде масштабирующих усилителей.

Блок 11 вычисления скорости представляет делитель, выполненный, например, на микросхеме 525 ПС 2, который выполняет деление в соответствии с формулой

Ч 1Э

n p (1) где N — заданная мощность приводов

S робота;

Р— сила резания.

В блоке 11 может содержаться ограничение .по выходному напряжению, что позволяет ограничить скорость перемещения Ч„, определяемую ее предельно допустимым значением при обраБлок 12 переключения скорости могут представлять, например, известные электронные коммутаторы, выполненные на газоразрядных приборах, электрических реле и т.п. Задатчик программной скорости представляют либо цифровые элементы памяти, либо блок переменных сопротивЛений.

Блок 14 формирования сигналов управления, блок .15 преобразования координат, блок 16 формирования сигналов управления приводами и эадатчик 17 положения режущей кромки реа.лизуются на элементах вычислительной техники либо на микроЭВМ.

Устройство работает следуюпщм. образом.

Обрабатываемая деталь 5 зажимается в схвате робота 4. Для выполнения операции обработки детали осуществляется ее ориентация относительно абразивного круга 8 таким образом, чтобы обеспечить заданную геометрию обрабатываемой поверхности. Для обеспечения программного перемещения детали в блок 14 формирования управления вносятся координаты опорных точек обрабатываемой поверхности в . системе координат, связанной со схва о том, и формируется сигнал перемещения от одной опорной точки к другой с заданной скоростью. Выход блока 14 формирования сигналов управления соединен с входом блока 15 преобразо вания координат, который преобразует сигнал перемещения от одной опорной точки к другой в неподвижную систему координат. Выход блока 15 преобСоставитель 7(иганов

Редактор М.Келемеш Техред О.Гортвай Корректор Л.Патай

Заказ 3435/10 Тираж 740 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035-, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,г.Ужгород,ул.Проектная,4

3 1240 раэования координат сравнивается в блоке 16 формирования сигналов управления приводами с выходом задатчика

17 положения режущей кромки, который также задается в неподвижной системе координат. По разности данных сигналов в блоке 16 формирования сигналов управления приводами формируется управление на исполнительные приводы

18 промышленного робота, которые осу-tO ществляют перемещение обрабатываемой детали относительно абразивного круга.

Транспортное перемещение детали до подвода ее к абразивному кругу 1 выполняется описанной системой со скоростью, запрограммированной в задатчике 13 программной скорости. При переменной геометрии снимаемого слоя с целью поддержания допустимой мощности исполнительных приводов

559 4 блок ll вычисления скорости изменяет скорость перемещения, что позволяет работать с предельными режимами, Скорость вычисляется в соответствии с формулой (I) по сигналу, поступающему с блока 10 .вычисления фактического значения сил и моментов, который преобразует сигналы силомоментного датчика таким образом, чтобы вычислить непосредственно силу нли момент резания.

Предлагаемое устройство обеспечивает возможность его использования на оцерациях шлифования, например, при обдирочном шлифовании линейных деталей промышленных роботов с поддержанием оптимальной мощности, что позволяет повысить производительность и расширить номенклатуру обрабатываемых деталей.