Устройство для гашения механических колебаний

Устройство для гашения механических колебаний

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2I) 3848073/25-08 (22) 28.01.85 (46) 07.07.86. Бюл. № 25 (71) Белорусский ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт (72) А. В. Дроздов, К. В. Плюгачев, М. И. Лобовкин и О. Р. Кондаков (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 401841, кл. F 16 F 15/03, 1962. (54) (57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ГАШЕНИЯ

МЕХАНИЧЕСКИХ КОЛЕБАНИЙ преимущественно рабочего органа-манипулятора, со держащее упор, блок управления, выходы которого связаны с исполнительным механизмом, и датчик мгновенной скорости, установленный на конце рабочего органа-манипулятора и связанный с блоком управления, отличающееся тем, что, с целью повышения эффективности гашения колебаний рабочего органа-манипулятора, установленного с возможностью поворота и фиксации на упор, оно снабжено датчиком положения оси рабочего органа-манипулятора в плоскости ее поворота, концевым выключателем с двумя нормально разомкнутыми контактами, установленными на упоре, а исполнительный механизм выполнен в виде штока с приводом его перемещения в плоскости поворота рабочего органа-манипулятора, жестко связанного с осью поворота рабочего органа-манипулятора, при этом выходы обоих да-.чиков через контакты концевого выключателя подключены к двум Вхот

„„SU„„1242345 д1 (5g 4 В 25 1 9/00//F 16 F !5/03 дам блока управления, третий вход которого напрямую соединен с датчиком положения оси рабочего органа-манипулятора, а два выхода блока управления соединены с приводом штока.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем. что блок управления содержит первый нульорган с двумя нормально разомкнутыми выходными контактами, второй нуль-орган с одним нормально разомкнутым и одним нормально замкнутым выходными контактами, третий нуль-орган с нормально замкнутым выходным контактом, интегратор, сумматор, два усилителя и диод, при этом первый вход блока управления соединен с первым нуль-органом и входом интегратора, выход которого через первый нормально разомкнутый контакт первого нуль-органа соединен г одним из входов сумматора, другой вход которого через второи нормально разомкнутый контакт первого нуль-органа соединен с вторым входом блока управления, выход сумматора через диод подключен к второму нуль-органу и через его нормально замкнутый контакт к входу одного из усилителей, выход которого соединен одним из выходов блока управления, а третий вход блока управления соединен с третьим нуль-органом и через последовательно соединенные нормально разомкнутый контакт второго нуль-органа и нормально замкнутый контакт третьего нуль-органа с входом другого усилителя, выход которого соединен с другим выходом блока управления.

1242345

Составитель Ф. Майоров

Редактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор E. Рошко

Заказ 3653/18 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 сумматора 22 поступает сигнал с датчика

9 перемегцения через сработавший контакт

15. С выхода сумматора 22 сигнал, пропорциональный величине смещения манипулятора от точки позиционирования, посту пает через диод 25 и контакт 18 на уси литель 23 и далее на привод 8.

В момент, когда привод 8 переместит ось 3 манипулятора на величину, равную смещению конца манипулятора 1 от точки позиционирования, сигнал с блока 22 становится равным нулю и срабатывает нульорган 16, замыкая контакт !7 и размыкая контакт 18.

Сигнал с датчика 9 положения, поступивший на третий вход блока 5, через замкнутые контакты !7 и 20 поступает на вход усилителя 24 и с его выхода на первый выход блока 5. Этот сигнал на первом выходе блока 5 присутствует до тех пор, пока не сработает нуль-орган 19, срабатывание которого определяется возвратом манипулятора в точку позиционирования.