1250476 - Система внешней информации робототехнического комплекса холодной листовой штамповки

Система внешней информации робототехнического комплекса холодной листовой штамповки

Иллюстрации

Показать все

Реферат

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИ<-(ЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ЯГ)Г:

К АBTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1;I!<)Ill! I Р;3 И М31«, I I,(<>и

Гинхросигнал

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 3852450< 25-27 (22) 07.02.85 (46) 15 08 8() Вк)л л) . 30 (72) И. И., !ысенко, f(..À. Ъ рьк(>н, В. И. I<,p<, ()Holt и Р (, Iеибман (5, 3) (i21 73.077 (088.8) (56) )1!тор«ко(свидетельство (.(;(.Р .Л(о !)03(07, кл. Е3 25,1 1,3.)(Н>, 1080. (54) (57) (И(.ТЕ ..Ч. 13HI .11!НЕ .Й ИЕ!ФОРМАЦИИИ !)О!3ОТО Е:. 111ИГ!В(:K()I О КОМГ1:1 ЕК(:А . лО,<10;11!ОЙ, И(.ТОВОЙ !1!ТАМЙОВКИ. (од(р)к>>и(1)я <адакнций гг H pHTop

И М l k Л .1 Ь О Н, . (а T и И K И I I () . I О +((11 И HI Н

В В И.(<. МО,(Ъ, I(. И lt:3 1 > 1<>т!, I(. И И (()О(ОП Р!3ЕЛ1ннкон, h(3)Kдый и 3 ко>оры, ц р«3 (оотв(тстВу(он(ий прис л<ный кан;)л сое ;IHfl(. с блоком логики, свянанным со сл«л<ои ) прав.)ения роботом, llplt ц м ка к (ый прис и!(ыи канал

I3Hlfl() Ifl(. H и Ни;(Г Il()«1(,(О!3k ()м«три и h()l о пр(обр 3 ин)а геля II<. (и менH()l() н;3!!ря к<. Иия H II()(гонии<и, инерционного фильтра H комll

„. SU„, 1250476 А 1 (5() 4 В 3(! В () ){), В );),(<1 (8 ih1(> 11> I I!Ч(СKОИ РЕI ),, IИ()(>llhÈ ).СИ.1« IIИЯ, HÛ

II<>.1!I(II II()ГО 13 НИ Ц 110!. 1! (<)H<3 «!1>II<) !()«Ди

13! 1! kl Û Л

СР(!1<Н! Н И Я It l «И, lkf ((. IH Р(IСС()1,11>СОВ(! Н И Я, IIplt >г<>л(I÷;3TH÷«ñh<)é p(I), 1 i1 f > > f 3 h H > < И, I (H l I Я и Я . 3 (t I I Н Ьl К О, (О Л1 И Н (PI1H<)liH(>i <> <1)!3,!ь>р;1, it Ht>IX<);(I!)1<) б l()hil с()-! lit Н! !3 с Hh<>.(()NI рг I ),.)ятор;3 ((H. ц ни я р!

I <, I È P )) 1<3() I О )(И, 1И Г(, I Я, О Г. l fk)(()Н)1(((1 (3< . l l Л! . ! > о. (Ц:II>l<) Р;I(IIIIIP! НИЯ I(Í<>Ë Н ИЧ! (ЛИЛ

H() 3)1r>&f1<><1e i! f>()i>(>Г<>1(XI!1k i! h<>I<> h()ill!,l< h. с(l <13 (?? i l !3????!??)?? ?????? 111,11)h(>! и обн(!рл +

Ii HSi I! I О IIIH! I H КО)i! РО. I H II(>. IH<К(III<)3 (

I < >13 hJI. <) Hil Сfi itt)rK«H i <()!. (И JI! 13 HI)l Л1!3 1(+ Д (()б(> I! 11о! .1! .!он<>т! I)!!о .(! I и ! . I("1 I 3! !(> ГI>I

И (()О(>Л1 JIP(>1!ii 1! . I(1,1.1И Г(, 11)13()! I lf kl >! П) .I I>! ()и, H, 1(Ii ll I>I X! II(),1ОЖ! Н И и <111 О1 <) Н К И ) .113< >H I (.1(4 ll, !ЗЛО,(h<)I<>РО(:> II(>(Р«((1гн>М О«(ltНи!!, Ik>H<>l <) h;li>(,1Я НЯ «311 ! <)r > !13! СГН) К>

II(II %! ныл< (<))1 <1)орл1 и ро(3,! «. !)1,1,)н «.1),но I u

ИМИ<,>ЬСО>3. (1 НЫЛО (II)) (h, lk<)Ч! и h il <,I>, Ч(! Г< ЛК.((> Г lit h il I H !, I(> )K (H H H «Il (> I <) H h lt, lf> Il I « »t f< )(<> (,((! I H I !,I H I;I! 1!) I I>I <)< 1IIII! Н H f)i )>. (() М );3 ();)()47() () <() > f)L L li ilt О I Н()СИ Г«H и Л! I i(i kill()L Г()()(. If И K>, 13 Ч (3(I НИ« 1 11 K K() f1 L(f>Л h((kiit С kIE Т«!Et Л НР;(и, IL I! IIH LE гР<>Й«113;(л(и II<).(;(ч и .>Нгогонок ! <>6<>f)> (6f>;36<>lhkI 1

1 (,(, f 1 > f< ) и t < ) t ) f > L I (и и и 53 13 5(5((гс и Р ;1 l l I il f) E. Ill((IL ли<), l()l II I(. ск!(л В<) (ли>+ (3()с «Й р<)6()т<) г(лfrit! > K()Lfll.lE hL1I E(>. I<> (lI<>kf lffL l<)lt()lt

I I I 1 ! Л! И > 1 3 К И 3 (! L I ((L IS(, 1 И I (. Н (3 Я (B . I I> I I () (1 И

r)6 II!3 р,+ E Ii tl 5! ii I < ) I (3< >< 11 к(НI Гр(>, Я 11(). I(>rKL

fIkl5I <;1I <> I<>ISfLН НЛT(Л(НИВЫI(IE (illß (Л ВСI ВИ1<, I(L ff If il(> s;k l i(if ill(ни()с Il L и«(«л! ы. I Г<

f(r и () f(>Kt !I()(, IL г 3lt,lL I!It (),I(>K t

L (и I \ LI Ы Itll< Ill!(< и 1 и(><)рл(;13(и(3 робоl() I(Xllil u LK< ) l r > h< > LI I I (E hс, > (>, 1< > 1 iir >if I lf((ОВ(>и I II Г;i л(.

l l < ) It К if (л <;),iili()ll((. ilL: «IIL f);i 1<>Ръ I ил>НУ11(>с()ls

Il < ), (h, I f< > i< if,IL . I i! k I il E Г(> Г f>I il 1 (Bi(, ft I>I > <),I

h< > l < >(>< ) l < ) < r >L lit ilt ll (IS L() ((> LI E(>< >() rEt kt f>() It!3 l «, (5! )

lf Lf f1L i..,L ()lt jL н(I,< >,(;. л(<1>< > f> лl it (è>(3;3 > (.153 и f)L «и (;3 (и(«, ll lif)l(к;36(.(и (I!(),(I, IY)

Ii л(). (и I I (II< 13 с< >с I I Н (3 I 11 к()B ° > II(>, I() ж(II И и

< > I (> > В к r I л> < > (L . i < t i u < I л i if I (. 1 (и, B к ото j ) ы х

ГО

Л L f ill и t Н 1,1 У (it< ) I l , н it it (L . Il!< ),Ii!IЯ Lt() 1 K . (н ) и (и н ь(«

Н <<) (;! лl н l « (и 1i3flft I E,I! !II I л! к;3 6 «,1 и 1 (, (! В Ы .

Л < ) (i 1 1 it h I l S, r L < I I I E, и Л! < 5 ) .< t i! It it L 33 Л! (И Г If

<) I н:I SII;ir L г р;t 6)() I 1 I I II!3

II f)1I ill (ft 1l< Ir,)(() I!3<)! (> Н<) 1(>к(3 3 it I ()- p)

Ir>lSh<)и < if,! il I (lIрИfi1(BrI(о(р((HE >1è>t «(3< 1<>

IS() I () Iir > l <)h,t <) I <, l l r) I () B hlf 1f. I и (E Г< >р ((;3

))» и«, B< >it н(> Г()h li< >L II ðÈ !! И л1,1(. l< и ij><>f<)ll(>kf(л!Ннк(!л1!3 If! IL<>lr)f>f)IL II<),((Н >:I< I! 1„! h ) ><((< >,((lt(>L. I < > Р(I L, l ii f>L ( л(<>I >,< (,иВ;! il SL (Т II((>E XIE If fl()E il!3.

iiР51.!.(i!È< L(ll.!if It ..;51 j lt Н<И 1<)Hill!<)L )<Р( лl(II (II I< л 3 f>, t к (t () ИL I u hit II f)E<)6рfi <ОB(3 Ã(. IH 1

< >II (< r< (ЯН)! <«Я < lilt л (><>L и Il 351<)" 1 (>1 (а;(!1K)ll(и1ь(f> Л ()Ilf>(!вЂ” .15I«1 < (И .lilt (I

1 Р с >(Р ; 3 « > Is I (f H I > . )л < > LI I I i> Р ; I r ) f > ) 4 L L н . I i!

it;r< I, !fr fi;t.! f1< > H llllr >I (> fl;>ll() 5I +,(I!it Я И н р < < >6f>, (S < lI< к f>(. If i I<> <(и>()л(л j). 1(>h ()

И К r r f >; < (> t I If! (I (fir i. f ) (НЬ! j>;1() !Л(а kl,(> flit <)L 1 <3 ????(3 ??()??(??. ??>. : 3 «,, r, t L, r I<, r j > i f 1 1 I < > il L it I L, r 1!fit ) ), I () h 1 », 3 В I < ) ",! I! I

r if Lf I : r (: i r L < 3 (л (> < > i < 1 1 < И L (); 6 ;1 1 Ы 13 3IIII)I fl L I r Ii,t.i i >ii 1(> IIII!(! н >II(, L L L Й L"т В() 1 7

« > \ Р;! н >и 1 É lrIi...i Ри ><>! !1 к<>чн, i< h<, >, h<>l.(;3 il;I ф<> 45

I(>f1()k3< vffIIfhfI Lr>(>iН(IE 113>K>II(< IИ к!И(1.1(1 IIE.

L lSt г<>!«>и;и>т<>к. (,,(л>;((?(L f)itltifL

II kl Я L f>it f3! I 13 В И 1 (ll 3 И It!i< (kt I fl;3.1 I L Sit, ((31111 Ь! Лl

Н 1(3 И Ilk!< Лl r !r >f>i!<)l < > il, I II(> >l ж E IIII H (L И . I f1 1 < 1 >, j l j>, I L < r >i . I;r< r)lt;> If H H E lil>!3 ВГ! )l((L (и

i!! Г, (>L f, il(! L H р (1, I 5! !()(><>л! )!I В «,1 н 5 0 (и н л << > (><(> и н и < kl I;r л II.IL и и я (! <>

I f! L1 1» h.; I II B I < >it <и< L л1 ь! is IIL il I lt(и ft (! <(и) f)л> (11(и и < >i! (><., LLL 151(I < H I iI<1 ??> 1 II< ) < 13 I (tt Й h() I>f II,1<. h«(1, ll I f()11 3!И),(11 ГСЯ К(>II I Р<),it> (И И ) I!И 1 < I BE 1111<) I

Il !SI)l <<).(()В <(и)р I И f>()B k ILL IH, l Гакж( и с I < ) f s < > B ) < r > и > к ; I > г < ) 1 и к и 1 > (< h I!lit, 1 ы (() I 1-(() j() 11-(()) 13(и(().1н«ны и;(«13Т(3чныл(и («;t и рт«же lfuKB> ktfа «x(л(;i I -1<) кана (B j. ()с()6(ни<и ть LKI3 I >I >, И <<1 Н >11 Ь(() (3 И .3. 1 Л I <3 K ) I I (E. ГО а. I (4 (Í T (3, 1 .

<1() (Л1151 H 3;3Л и;(т(.IЯ 11()()(L КИК>т kt VIIILT((,СI>l

Г< >к<3 ??() 36?? ??,(e lllt h i(f>L ( 1Яр и< и 1 И, I i3L 1() Гii fr h< > 1() Р ь(Л Р (t ls ll 3 !1<),1(>НИ Н« lit L1 <)Tl>I

I (II(р<3 Г()ра f, (., !.

1 ((Ри атал! I(I III)l(I 3() f()!(1thè B T()h(33().t6< >K,l(II H Я () LL 1 LT В К)Т, 1 >(к как II f> kI«IEt It(>Ik3 и (н (3. L kt«T(EI Bl isil(Ilikl(É f3!I <()r>(> Lf it tiff 1(нil < т f)()(Н II f I<3("Т() Г<< f (Н(()ii IKH();! 13 (IИ (),(II И.3 Ч(И Г()1, <Ь(L р,+ а!Иилси IS L ll(hl j)(1<)h;I lt() 36уж ((И(351, ()ltllB.(;1E с ч:3< (<>г<>Й н;!с(Р<>Йки Il()kl(л(Н < > < > К (1 Н (I. 1 <3 .

Т;>к(>(сл(л(н<и р(IIIE. Н>>с (>6(сlt(÷kt(3;IE 1 ра 3

Н<И I(И 1()1 Н(>1((НИ! И (Иl ii!1.(ik B ll f)13((Н()Л(h;tkIii.lE И II<)IEIL лИ <> I I <)hit lt<) 3() < ж, ((Ilif Я, I ГИ

t I3;1 l l1 ((«1 Ь!! <) >11 > I I II !3(! И I ll (> II I(II it t СИ I 11<3.1 ! 1 < ) Л> (Л (3 И I I () 3 В (> . I H <. I L it i i () !Sit и и K it (! ; 3 .1 (i>(). I fiilIL (<, E И,1(Н И (. (.(И > I (3(! 1 ft(ll II() Л 13«. 133 Ч И(3 >! (1 с H (It, I B I I() E l I < ) 6 I 1 t f > L ж (lift 5l 3 1 I < ) Г r > It(> K

f>i1 tj)(н ((3 к > н (;< я « !I()L r)<)it<)L I I II<> ft >. Il<).I<>ж(ни н> (. kIL Г(ЛI ii 1< II(if! lt(È ft Н()И > f) Л! Ii !(i! И i!it I I РI(Л!(.

;и:>,(н<)!() 1 l() hif!I t,f;3 (р;<6<>1;и I . I(IL H>If(!lit

< > 6 р;1 «>! t ();!с г() I;! f. I E. ll(р;!1<>р;3 I,,(L 1! 5! н;3 (и;! ((л! Ii Г(, l(!>t ) Ф()Рл1 и Р() н(3 I E., I(л! ) I. I 13 I \11 ьн< )сI ff Н "1 НЛСI Ь<()Н <(><>РЛ! ИРЛ!<) < 5(ИЛ(1: . >Ь< Ы Т<>К;3

lt(> И > <ж,(L flit il И р(I л к > III(ii(5I Н >. I и р Н< >с 1 И, 1;3(I r > l i 1,<) I () f> I>f < Р;l it!I !1

1 > ,(.вЂ”

fr)h B<) 31>уж,(< liftH (р<>!< к;3 h, 3(и,11< (, L r >L 13 i!5(I<)ll (t 13 ЬI Х<>.(<(><) f) H И (>()13 I (1(Я )

IS Л< > (Sill(It <1 ?? (it i rl lt h> <1(> (Л, I(Л1 I r 11 i 3 Л l it I EL I SI

l3 Ix<) j> IIL LE .(и (> и t I L 1;! I EL I и « I (3. и ни! (fS<)ill(. I(i < ч;3<и <>I I>f (f< Blt (< >3;>lij>it hi(f) (!(< i,(II<)I < > лlос I (i3 (, ii к (! < > It>>l «!.(л II(> (h l н)

f t <, !, 1 ; 3 I «, I (> х l 3 >, < ) < л .I I < (> it I E -, ", 53 < < 1; > I I >i 53 s, I H L I < H 3 < ) (() Л1 Lf() (>, I H i > !3 3 I « !it <. . I Sl М < > (L, IÈfH)!3!1!!Í()«И 3.(L<И Нl(E И 351L 3((Т<ЛIЯ 5 IS 3(IВИ< 13 л1<и I и о I i!<> !(> + с н 3 51 <(il <) 1 о и h и ;) <> I и (и ивЂ”

I «.л I Ь II() ((I Г I И h ) (I(>II 3 (;I(1 II, I!! kl(II<)II(!;(it(Г

<)) > I () I I () it л> it è h, 1 1 ) . Б ф < > т () 1 1 ð If <. л! н 3! h с 1 (I л(<) (L,! llf)r)lt;till!()(и >г! у и lit!(ll()L <) 6 р;« л « I < и и i!r (>L ли Illt lilkt v, I(KТ(>ll I< (hit И L и il(!,, к< >Т<>рЫ И

1 r > E I L 1 1 i 3 (. I I 1 I3 << < > . (« f 1 . I k 3 1 (. . I H !, l t К (» < > Р < > Л!

II(>< > f1< >,(> Ekl I т < il, !(Il 13((! () II(> В Ь(с (> к И И 1 (и I < > 1 ()3 (И СTE ЛЗE I(РИ >3(13(>3 () IIE () И(>,(И< ;3 н р()н Eск;lit i(H hr) I r)i>()l r > L r>l . 3;1

L (>IS!ill!I L If! LÒÎÒ()И Л1(>.EEL I Sf((it it (ltt 1<>B(>1 И !1<)

Ir>h;> (fil + няя lt l«() няя I;« 1<)тьl L (>E s;i Вы бр(IНЬ! ГIIIL, rl!О6Ь! Н<)ли Elt ()I f<)hB it<) 36 ж.(t. н и >t с 1;>с г< > < > и I I (р и< > и и г р(I и(и I i ð t < > lr II к ()hiI 3(1. I kl(I> 3!i II ()t l(L I;1 "1 И II(>, I()L I>I Il f>(>II Л (h;I!I И H.

) (>L I » 111 I и < LL I(h3(II и (3 < L II I È I t (и В, I и< I < H

1250476

f = 1,/2), н его третья гармоника! ь,= 3/2/

Составитель Б. Стоколов

Ре иктор .Ъ,!сжиииа Техред И Верее Корректор И. Муска

Лала < 4ЗНК, l5 Тираж 597 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий

1!3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб, д. 4!5

Филиал ППП Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 предварительной, ее назначение обеспечить работоспособность усилителя в условиях высокого уровня помех, т. е, его работу на линейном участке амплитудной характеристики с тем, чтобы не допустить перекрестной модуляции сигнала помехами. Далее узкополосная селекция обеспечивается параметрическим преобразователем 12 с инерционным фильтром 13, постоянная времени которого определяет полосу пропускания канала. После фильтра 13 включен компа- 10 ратор 14, порог срабатывания которого определяет минимально необходимую амплитуду полезного сигнала на выходе параметрического преобразователя, а также максимально донуcTHM) þ амплитуду помех.

Полоса пропускания канала составляет десятки герц при частоте основной гармоники полезного сигна lа порядка килогерца. !!ри этом основная частота тока возбуждения

25 находится далекo за пределами полосы пропускания канала и поэтому помехи с этими частотами эффективно подавляются.

Вторая гармоника f<. = f, теоретически отсутствует в спектре тока возбуждения, однако практически она может появляться из-за несимметрии выходной цепи формирователя 3 длительности импульсного тока, несимметрия которого как правило не превышает процента. Это обеспечивает уменьшение на 1 вЂ” 2 порядка уровня помехи от тока возбуждения на выходе каналов системы внешней информации, что позволяет во столько же раз увеличить усиление в канале, а следовательно, возможную дальность обнаружения заготовки и соответственно разрешающую способность по положению заготовки.

В блоке 16 автоматической регулировки усиления, состоящем из запоминающего устройства 17, сравнивающего устройства 18 и усилителя 19 рассогласования, оптимизируется соотношение уровней срабатывания и сигнала, а также регулируется усиление усилителя 11 регулятором 20 таким образом, чтобы превышение уровня сигнала над порогом срабатывания оставалось постоянным.

Увеличение дальности обнаружения заготовки и разрешающей способности по ее положению позволяет контролировать положение различных по размерам и форме заготовок, что расширяет технологические возможности использования прессового обор) дования.

Система внешней информации робототехнического комплекса холодной листовой штамповки

Патент 1250476