Устройство для управления манипулятором

Устройство для управления манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области ротоботехники и может быть использовано при создании сборных роботов манипуляторов. В устройстве за счет введения второго усилителя-ограничителя , блока выделения знака и блока умножения обеспечивается автоматическое изменение направления действия усилия исполнительного органа при изменении направления его перемещения , что расширяет функциональные возможности устройства. 1 ил. N9 СО о 1С 4ib

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

PECnVЬЛИН у 4 G 05 В 11/00

OllHCAHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМЪ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

Ао делАм изОБРетений и ОтнРытий (21) 3882785/24-24 (22) 10.01.85 (46) 15.02.87. Бюл. У 6 (71) Владимирский политехнический институт (72) И.Н. Егоров и P.С. Вишняков (53) 62-50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 930228, кл. В 25 J 13/00,. 1982.

Авторское свидетельство СССР

В 1234807, кл. G 05 В 11/00, 1984.

„„SU„„1290247 А 1 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ (57) Изобретение относится к области ротоботехники H может быть использовано при создании сборных роботов манипуляторов. В устройстве за счет введения второго усилителя-ограничителя, блока выделения знака и блока умножения обеспечивается автоматическое изменение направления действия усилия исполнительного органа при изменении направления его перемещения, что расширяет функциональные воэможности устройства. 1 ил.

1290247 2

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании сборочных роботов-манипуляторов. . Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения соответствующего изменения направления действия усилия исполнительного органа при изменении направления его перемещения.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит задатчики 1и

2 положения и усилия, первый и второй сумматоры 3 и 4, первый и второй коммутаторы 5 и 6, первый и второй усилители-ограничители 7 и 8, блок 9 выделения знака, блок 10 умножения, пороговый элемент 11, первый и второй датчики 12 и 13 усилия, датчик

14 положения, привод 15, исполнительный механизм 16, исполнительный орган 17.

Устройство работает следующим образом.

Сигнал задания по положению поступает с эадатчика 1 на сумматор 3.Если исполнительный орган 17 находится в свободной зоне, т.е. сигнал с датчика 13 усилия отсутствует, то система замкнута по положению. Сигнал ошибки рассогласования поступает через первый коммутатор 5 на привод

15, который приводит в движение че- 35 ,реэ исполнительный механизм 16 ис полнительный орган 17. При контакте исполнительного органа 1? с внешним объектом, на выходе датчика 13 усилия появляется сигнал, который через эле- 0 мент 11 и усилитель-ограничитель 7 переключает первый и второй коммутаторы 5 и 6. Теперь система замкнута по усилию. Положительный сигнал задания по усилию, поступающий от эадат- 45 чика 2 усилия, переключается блоком 10 умножения в зависимости от знака сигнала ошибки рассогласования по положению, поступающего через усилитель-ограничитель 8 и блок 9, чем 50 обеспечивается совпадение полярности сигнала задания по усилию, поступаюmего на привод 15, с требуемым направлением перемещения. Сигнал ошибки рассогласования по усилию, являющий- 55 ся разностью сигнала, поступающего на положительный вход второго сумматора 4, и сигнала, поступающего с датчика 13 усилия через второй коммутатор 6 на отрицательный вход второго сумматора 4, поступает через первый коммутатор 5 на привод 15 через исполнительный механизм 16, раэвивающий усилия на исполнительном органе 17. Величина развиваемого усилия соответствует величине сигнала задания по усилию, а направление совпадает с требуемым направлением перемещения.

Применение изобретения позволяет автоматически изменять направление развиваемого усилия в соответствии со знаком сигнала ошибки канала,замкнутого по положению, т,е. в соответствии с требуемым направлением перемещения.

Формула изобретения

Устройство для управления манипулятором, содержащее эадатчик усилия, последовательно соединенные эадатчик положения, пе,>вый сумматор, первый коммутатор и привод, кинематически связанный через исполнительный механизм сдатчиком положения, выход которого .подключен к второму входу первого сумматора, с первым датчиком усилия и исполнительным органом, кинематически связанным с вторым датчиком .усилия, выход которого соединен через последовательно подключенные пороговый элемент, первый усилитель-ограничитель, второй коммутатор с первым входом второго сумматора, выход второго датчика усилия соединен также с вторым входом второго коммутатора, подключенного третьим входом к выходу первого датчика усилия, выход второго сумматора соединен с вторым входом первого коммутатора, третий вход которого подключен к выходу первого усилителя-ограничителя, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей устройства за счет обеспечения соответствующего изменения направления действия усилия исполнительного органа при изменении направления его перемещения, îíî содержит последовательно соединенные второй усилитель-ограничитель, блок выделения знака и блок умножения, второй вход которого подключен к выходу эадатчика усилия, и выход — к второму входу второго сумматора, а вход второго усилителя-ограничителя соединен с выходом первого сумматора .

1290247

Составитель Г. Нефедова

Техред М. Ходанич Корректор А. Зимокосов

Редактор Н. Горват

Заказ 7897/43 Тираж 885 - Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4